[发明专利]无人机系统、无人机、操纵器、无人机系统的控制方法及无人机系统控制程序

权利要求书

1.一种无人机系统，是操纵器与无人机通过网络彼此连接并彼此协调动作的无人机系统，

所述无人机具备：

飞行控制部；

飞行开始指令接收部，其接收来自使用者的飞行开始命令；

无人机判定部，其判定所述无人机本身所具有的构成是否在正常的范围进行动作；以及

外部环境判定部，其判定所述无人机的外部环境是否适合所述无人机的飞行，

所述无人机系统具有至少包括起飞诊断状态的彼此不同的多个状态，所述无人机系统通过满足按每个所述状态而确定的条件来转移到与所述条件对应的其他的状态，

所述起飞诊断状态至少包括无人机判定状态和外部环境判定状态，所述无人机判定状态是所述无人机判定部判定所述无人机本身的构成的状态，所述外部环境判定状态是所述外部环境判定部判定所述外部环境的状态，

所述无人机系统在接收到所述飞行开始命令时，转移到所述起飞诊断状态后使所述无人机起飞。

2.根据权利要求1所述的无人机系统，其中，

所述无人机判定部判定的所述构成包括电池、电动机以及传感器当中的至少一个。

3.根据权利要求1或2所述的无人机系统，其中，

所述无人机的外部环境包括有无成为对所述无人机与所述操纵器进行连接的电波的妨碍的外部干扰、GPS的接收灵敏度、气温、所述无人机的周围的风速、天气以及地磁的状况当中的至少一个。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的无人机系统，其中，

在所述外部环境判定部判定为所述外部环境不适合所述无人机的飞行的情况下，所述无人机保持着陆而待机。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的无人机系统，其中，

所述无人机系统在所述起飞诊断状态下确认所述操纵器的电源容量，在所述操纵器的电源容量为给定值以下的情况下，报告该情况。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的无人机系统，其中，

所述无人机系统还具有向所述无人机发送紧急停止指令的紧急用操纵器，所述无人机系统在所述起飞诊断状态下确认所述紧急用操纵器的电源容量，并在所述紧急用操纵器的电源容量为给定值以下的情况下，报告该情况。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的无人机系统，其中，

所述无人机系统在接收到所述飞行开始命令时，转移到所述无人机判定状态，并在所述无人机判定状态下判定为所述无人机本身的状态处于正常的范围时，转移到所述外部环境判定状态，且在所述外部环境判定状态下判断为所述外部环境适合所述无人机的飞行时，使所述无人机的起飞动作开始。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的无人机系统，其中，

所述无人机还具备存储与所述无人机的飞行计划有关的信息的飞行计划存储部，所述多个状态还包括确认与所述飞行计划存储部中存储的所述飞行计划有关的信息的飞行计划确认状态。

9.根据权利要求8所述的无人机系统，其中，

所述无人机系统在接收到所述飞行开始命令时，转移到所述无人机判定状态，并在所述无人机判定状态下判定为所述无人机本身的状态处于正常的范围时，转移到所述飞行计划确认状态，在所述飞行计划确认状态下确认为所述飞行计划存储部中存储有所述飞行计划时，转移到所述外部环境判定状态，且在所述外部环境判定状态下判断为所述外部环境适合所述无人机的飞行时，使所述无人机的起飞动作开始。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的无人机系统，其中，

所述无人机还具备在所述无人机的悬停中进行动作的飞行准备部，所述多个状态还包括所述飞行准备部在悬停中诊断所述无人机的状况的悬停状态。

11.根据权利要求10所述的无人机系统，其中，

在所述悬停状态下，诊断所述无人机的周围的风速、以及所述无人机具有的推进器的推力当中的至少一个。