[发明专利]用于为车辆路线规划确定路线的方法和设备

权利要求书

1.一种用于为车辆路线规划确定路线的方法，所述方法包括：

在数字地图中计算从路线起点到路线终点的路线；

确定所计算的路线的子路线，所述子路线终止于所述终点并且沿所述子路线能够停放车辆；以及

在所述路线终点附近的区域中将所计算的路线扩展到所述路线终点之外，直到停车路线的路线停车概率等于或大于预定阈值，所述停车路线包括所确定的子路线的连线和/或所计算的路线的扩展的连线，同时使与扩展的所计算的路线相关联并且包括行驶时间和步行时间的总预计行程时间最小化，其中，所述路线停车概率是沿着扩展的所计算的路线在某个点处能够停车的概率，并且所述停车路线的一条或多条连线适合停车。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述总预计行程时间是概率期望，所述总预计行程时间包括从所述路线起点到潜在停车地点的行驶时间以及从所述潜在停车地点到所述路线终点的步行时间。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，确定所述子路线包括从所述路线终点开始并且在所计算的路线中朝向所述路线起点连线式地向后移动，其中，当在所计算的路线中连线式地向后移动时，在所计算的路线的每条对应连线处，计算沿着所计算的路线从所述对应连线到所述终点在某个点处能够停车的相应路线停车概率，以及计算从在所计算的路线中的所述对应连线的前任者到所述路线终点的相应距离，其中，如果所述相应路线停车概率大于或等于预期路线停车概率，或者如果所述相应距离大于第一预定阈值距离，则终止连线式地向后移动并且所述对应连线被选择作为所述子路线的合适起始连线。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，基于最佳优先搜索的树搜索方案来执行对所计算的路线的扩展。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，从所述路线终点开始执行对所计算的路线的扩展。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，对所计算的路线的扩展包括将所述数字地图中的搜索空间限制于所述路线终点附近的连线。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，将所述数字地图中的搜索空间限制于所述路线终点附近的连线包括限制于如下连线，这些连线的起始位置和结束位置位于所述路线终点的第二预定阈值距离内。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，计算所述路线停车概率包括：如果先前已经在同一停车路线内使用过连线，则降低该连线的连线停车概率，所述降低取决于自上次使用以来经过的时间。

9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述路线停车概率是沿着所述停车路线R在某个点处停车的概率并且通过以下等式确定：

其中，|R|表示所述停车路线R的连线的数量，而q(R，i)表示当沿着所述停车路线R行进时车辆将停放在所述停车路线R的第i条连线上的路线连线停车概率。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，当沿着所述停车路线R行进时车辆将停放在所述停车路线R的第i条连线上的路线连线停车概率q(R，i)通过以下等式确定：

其中，p(R，i)表示在所述停车路线R的第i条连线上将有停车位的连线停车概率，并且p(R，j)表示在所述停车路线R的第j条连线上将有停车位的连线停车概率。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，在第i条连线上有停车位并且该停车位被认为可用的连线停车概率通过以下等式确定：

其中，p_Ri表示在路线R的第i条连线上预计有空闲停车位的概率，并且w_p(R，i)表示对于所述路线要应用所述概率p_Ri的程度。