[发明专利]机器人系统和机器人系统的控制方法

说明书

本发明提供机器人系统和机器人系统的控制方法，该机器人系统具备：机械臂(4)，具有包括第1关节(7)以及第2关节(8)在内的多个关节；第1关节驱动部(9)，具有第1减速器(13)和经由第1减速器(13)使第1关节(7)转动的第1马达(11)；第1关节控制部(21)，控制第1马达(11)的输出轴(11a)的动作；第2关节驱动部(10)，具有使第2关节(8)转动的第2马达(16)；检测部(17)，取得第2马达(16)的输出轴(16a)的实际动作的信息；以及第2关节控制部(26)，控制第2马达(16)的输出轴(16a)的动作，第2关节控制部(26)基于第2电流值(i2)或者第2马达(16)的输出轴(16a)的实际动作的时间变化所包括的与第1减速器(13)的输出轴(13b)的角度位置、角速度或者扭矩的周期性的变化的频率相同的频率分量来推断机械臂(4)的绕第2关节(8)的转动轴线的振动，并以抑制推断出的机械臂(4)的振动的方式修正第2马达(16)的输出轴(16a)的动作。

技术领域

本发明涉及机器人系统和机器人系统的控制方法。

背景技术

作为抑制在机器人的关节使用的减速器的振动现象的装置，例如公知有专利文献1的马达驱动装置的控制装置。该控制装置具备基于所输入的推力指令值来生成马达位置指令值的推力控制部和基于马达位置指令值来生成电流值的马达控制部，通过马达控制部来反馈由马达编码器检测的马达位置，并且通过推力控制部来反馈由推力计检测的推力。由此，通过马达控制部的反馈抑制减速器的振动现象，并通过推力控制部的反馈抑制传动误差，由此实现灵敏且精密的臂的移动控制。

专利文献1：日本特开2016-105686号公报

但是，专利文献1所记载的马达驱动装置的控制装置需要设置推力计，从而存在结构变得复杂并且制造成本也变为高价的问题。

发明内容

为了解决上述课题，本发明的某方式所涉及的机器人系统具备：机械臂，具有包括第1关节和第2关节在内的多个关节；第1关节驱动部，具有第1减速器和第1马达，上述第1减速器的输出轴与上述第1关节连接，上述第1马达的输出轴与上述第1减速器的输入轴连接并经由该第1减速器使上述第1关节转动；第1关节控制部，基于从上位装置输入的相对于上述第1马达的第1动作目标来控制上述第1马达的所述输出轴的动作；第2关节驱动部，具有第2马达，该第2马达的输出轴与上述第2关节连接并使上述第2关节转动；检测部，取得上述第2马达的上述输出轴的实际动作的信息；以及第2关节控制部，基于从上述上位装置输入的相对于上述第2马达的第2动作目标与上述第2马达的上述输出轴的实际动作的偏差来计算向上述第2马达供给的第2电流值，且基于该第2电流值向上述第2马达供给电流来控制上述第2马达的上述输出轴的动作，上述第2关节控制部基于上述第2电流值的时间变化或者上述第2马达的上述输出轴的实际动作所包括的与上述第1减速器的上述输出轴的角度位置、角速度或者扭矩的周期性的变化的频率相同的频率分量，推断上述机械臂的绕上述第2关节的转动轴线的振动，并以抑制推断出的上述机械臂的振动的方式修正上述第2马达的上述输出轴的动作。

根据该结构，能够抑制因第1减速器的角度传动误差而引起的机械臂的振动，使轨迹精度提高。另外，能够以简单的结构使轨迹精度提高，制造成本也变廉价。

本发明起到如下效果：能够抑制因第1减速器的角度传动误差而引起的机械臂的振动，使轨迹精度提高，另外，能够以简单的结构使轨迹精度提高，制造成本也变廉价。

附图说明

图1是简要地表示实施方式所涉及的机器人系统的构成例的图。

图2是表示图1的机器人系统的控制系统的构成例的框图。

图3是角度传动误差的说明图。

图4是表示图1的机器人系统的第1关节的构成例的立体图。

图5是表示图1的机器人系统的动作例的流程图。