[发明专利]多个自主移动机器人及其控制方法

说明书

多个自主移动机器人包括第一移动机器人和第二移动机器人。第一移动机器人设置有用于输出光的多个发送光学传感器和用于发送和接收超宽带(UWB)信号的第一模块。第二移动机器人设置有用于接收光的多个接收光学传感器和用于发送和接收UWB信号的第二模块。第二移动机器人的控制单元使用光确定第一移动机器人相对于第二移动机器人的前部所处的角度。控制单元还使用UWB信号确定从第二移动机器人到第一移动机器人的距离，并且基于角度和距离确定第一移动机器人的相对位置。

技术领域

本发明涉及多个自主移动机器人。

背景技术

通常，移动机器人是在没有用户的操作的情况下自行在预定区域中行进同时自动执行预定操作的装置。移动机器人感测位于该区域中的障碍物，并通过靠近或远离此类障碍物移动来执行其操作。

这样的移动机器人可以包括在区域内行进的同时执行清洁的机器人清洁器。

机器人清洁器是在没有用户的操作的情况下在自行行进的同时进行清洁的清洁器。

以此方式，随着这种在没有用户操作的情况下自行行进的同时进行清洁的移动机器人的发展，使多个移动机器人在没有用户操作的情况下以协作的方式进行清洁的必要性正逐渐引起关注。

现有技术文献WO2017-036532公开了一种方法，在该方法中，主机器人清洁器(以下称为主机器人)控制至少一个从机器人清洁器(以下称为从机器人)。

该现有技术文献公开了一种配置，在该配置中，主机器人通过使用障碍物检测装置来检测相邻的障碍物，并使用从障碍物检测装置得到的位置数据来确定其与从机机器人有关的位置。

另外，现有技术公开了一种配置，在该配置中，主机器人和从机器人使用无线局域网(WLAN)技术经由服务器彼此进行通信。

根据该现有技术文献，主机器人可以确定从机器人的位置，但是从机器人无法确定主机器人的位置。

此外，为了使从机器人使用现有技术文献中公开的配置来确定(决定)主机器人的位置，主机器人必须将主机器人确定的与从机器人有关的相对位置信息通过服务器发送给从机器人。

然而，现有技术未能公开主机器人经由服务器将相对位置信息发送到从机器人这样的配置。

另外，即使假定主机器人发送了相对位置信息，主机器人和从机器人也应该仅通过服务器进行通信。因此，当主机器人或从机器人位于难以与服务器通信的位置时，与服务器的这种通信可能断开。

在这种情况下，由于从机器人没有从服务器接收相对位置信息，因此从机器人难以决定(确定)主机器人的相对位置，这引起了无法执行对主机器人和从机器人的无缝跟随控制的问题。

为了通过多个自主移动机器人之间的通信执行无缝的跟随控制，有必要确定主机器人是位于从机器人的前部还是后方，或者从机器人是位于主机器人的前部还是后方。

然而，由于现有技术文献仅公开了主机器人通过服务器将相对位置信息发送到从机器人，所以无法确定主机器人是位于从机器人的前部还是后方，或者从机器人是位于主机器人的前部还是后方。

发明内容

【技术问题】

本发明的一个方面是提供移动机器人及其控制方法，该移动机器人能够以优化的方式执行清洁而无需用户干预。

本发明的另一方面是提供移动机器人及其控制方法，多个移动机器人中的一个以优化的方式跟随另一机器人。

本发明的又一方面是提供移动机器人及其控制方法，该移动机器人能够减少用于多个移动机器人的跟随控制的感测成本。

本发明的又一方面是提供移动机器人及其控制方法，该移动机器人能够识别多个移动机器人的相对位置，而与多个移动机器人和服务器之间的通信状态无关。