[发明专利]用于增强现实引导的牙齿种植的方法和系统

权利要求书

1.一种利用增强可视化的系统，所述系统包括：

至少一个处理器，所述处理器被配置成：

获得患者的一个或多个术前图像；

基于所述一个或多个术前图像中的共同特征或参考点，将所述一个或多个术前图像几何配准到一起；

提供包括规划的种植体位置的治疗计划；

将几何配准的术前图像和/或规划的种植体位置覆盖在患者上，使得它们看起来直接叠加在患者的目标区域上；

基于所覆盖的几何配准的术前图像与规划的种植体位置之间的位置关系，提供用于创建钻孔和插入种植体的导航指令；以及

基于通过对患者和手持件的跟踪得到的临床数据、所述手持件或其组件的几何数据、用于将种植体驱动到种植体的最终位置中的种植体驱动器的几何数据和/或治疗区域的术后图像，确定在种植体被插入所创建的钻孔中之后获得的种植体的最终位置，使得基于种植体的最终位置和术前口内扫描数据设计修复体而无需在修复体设计之前获取牙印模。

2.按照权利要求1所述的系统，还包括：配置成接收图像以用于所述覆盖的显示设备。

3.按照权利要求1所述的系统，还包括：配置成提供用于图像和对象在公共坐标系中的精确位置和定向的实时位置数据的跟踪装置。

4.按照权利要求3所述的系统，其中所述跟踪装置是基于传感器和/或基于视觉的。

5.按照权利要求1所述的系统，其中所述处理器还被配置成通过以下操作来确定种植体的最终位置：(i)跟踪患者的临床环境；(ii)跟踪相对于临床环境的手持件位置；(iii)跟踪相对于手持件位置的钻头位置；(iv)获得相对于临床环境的钻头位置；以及(v)获得所述种植体驱动器的维度。

6.按照权利要求1所述的系统，其中所述术前图像包括X射线扫描数据、口内扫描数据和/或面部扫描数据。

7.按照权利要求1所述的系统，其中所述几何配准是手动的或自主的。

8.按照权利要求1所述的系统，其中所述共同特征或参考点包括预定标记、咬合平面和/或牙齿解剖特征。

9.按照权利要求1所述的系统，其中关于规划的种植体位置的信息包括用于种植体的最佳钻孔。

10.按照权利要求1所述的系统，其中所述处理器还被配置成以视觉、听觉和/或触觉的形式提供导航指令。