[发明专利]用于分类对象的相关性的方法

权利要求书

1.一种用于分类对象的相关性的方法，所述方法用于分类位于包括环境传感器(403)的机动车(401)的环境中的对象在与所述机动车(401)的碰撞方面的相关性，所述方法包括以下步骤：

接收(101)测量信号，所述测量信号表示如下：借助所述环境传感器(403)测量的、所述对象相对于所述环境传感器(403)的径向距离d_r，借助所述环境传感器(403)测量的、所述对象相对于所述环境传感器(403)的径向相对速度v_r，所述机动车(401)的测量的自身速度v_ego；

接收(103)尺寸信号，所述尺寸信号表示所述机动车(401)的尺寸；

基于所接收的测量信号和所接收的尺寸信号来计算(105)所述机动车(401)是否可能与所述对象碰撞；

输出(107)结果信号以便分类所述对象在与所述机动车(401)的碰撞方面的相关性，所述结果信号表示所述计算的结果：所述机动车(401)是否可能与所述对象碰撞。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机动车(401)是否可能与所述对象碰撞的所述计算(105)包括如下：基于所接收的测量信号计算不确定性位置值，其中，所述不确定性位置值说明关于所述对象的可能位置的位置信息；基于所接收的尺寸信号计算阈值；将不确定性位置值与阈值进行比较，从而所述结果取决于所述比较。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述机动车(401)是否可能与所述对象碰撞的所述计算(105)基于以下假设中至少之一执行：所述对象是静止对象，所述机动车(401)的横摆率ψ的时间导数为零，所述机动车(401)的俯仰率的时间导数为零，所述机动车的自身速度的时间导数为零。

4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，接收位置信号，其中，所述位置信号表示所述机动车(401)上的所述环境传感器(403)的位置，其中，所述机动车(401)是否可能与所述对象碰撞的所述计算(105)基于所接收的位置信号来执行。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中，所述机动车(401)是否可能与所述对象碰撞的所述计算(105)基于所有假设来执行，其中，所述机动车(401)的尺寸包括宽度B和高度H，其中，所述环境传感器(403)的位置由距地面的高度h和至机动车纵轴的偏心距离b预给定，其中，根据计算所述不确定性位置值，其中，根据计算所述阈值，其中，如果所述不确定性位置值小于或小于等于所述阈值，则计算出所述机动车(401)不可能与所述对象碰撞作为结果，其中，如果所述不确定性位置值大于所述阈值，则计算出所述机动车(401)可能与所述对象碰撞作为结果。

6.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中，所述测量信号表示借助所述环境传感器(403)测量的、所述对象的横向偏移dy，其中，所述机动车(401)是否可能与所述对象碰撞的所述计算(105)基于所有假设来执行，其中，所述机动车(401)的尺寸包括高度H，其中，所述环境传感器(403)的位置由距地面的高度h预给定，其中，根据计算所述不确定性位置值，其中，根据max(h²,(H-h)²)计算所述阈值，其中，如果所述不确定性位置值小于或小于等于所述阈值，则计算出所述机动车(401)不可能与所述对象碰撞作为结果，其中，如果所述不确定性位置值大于所述阈值，则计算出所述机动车(401)可能与所述对象碰撞作为结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述测量信号表示具有误差值的所测量的仰角偏移，其中，基于所测量的仰角偏移和所述不确定性位置值来校正所测量的仰角偏移。

8.一种设备(201)，所述设备设置用于实施根据以上权利要求中任一项所述的方法的所有步骤。

9.一种计算机程序(303)，所述计算机程序包括指令，所述指令在通过计算机实施所述计算机程序(303)时促使所述计算机实施根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种机器可读的存储介质(301)，在所述机器可读的存储介质上存储有根据权利要求9所述的计算机程序(303)。