[发明专利]设定支持装置

说明书

设定支持装置包括：第一确定部件，确定评估指标值，所述评估指标值表示所述负载装置的姿势或状况互不相同的多个负载装置状态的各状态下的、所述马达控制装置所进行的马达控制的稳定性或控制性能；第二确定部件，针对每种所述控制装置状态来确定合成评估指标值，所述合成评估指标值代表关于所述控制装置状态由所述第一确定部件所确定的、所述多个负载装置状态的所述评估指标值；以及推荐值输出部件，基于由所述第二确定部件针对每种所述控制装置状态而确定的所述合成评估指标值，确定所述至少一个控制参数的推荐值并予以输出。由此，能够缩短对于对驱动机械参数根据姿势或状况而变化的负载装置的马达进行控制的马达控制装置的参数值设定所需的时间。

技术领域

本发明涉及一种用于支持对马达控制装置的参数值设定的设定支持装置。

背景技术

在串联联结机器人(serial link robot)之类的系统中，各马达的负载装置的机械参数(惯量(inertia)等)会根据负载装置的姿势而变化。因而，此类系统内的各马达的马达控制装置的各种控制参数值必须是不论负载装置的姿势如何均能够良好地控制马达的值，但对马达控制装置的控制参数设定用的现有技术(例如参照专利文献1)均是以负载装置的机械参数固定为前提。因此，在对于对驱动机械参数根据姿势而变化的负载装置的马达进行控制的马达控制装置的各种控制参数的设定/调整时，不得不多次重复“控制参数值的设定/调整→评估→变更负载装置的姿势→评估”这样的作业。

负载装置的机械参数也可能根据负载装置的状况(负载重量的有无、变化等)而变化，因此期望一种技术，能够缩短对驱动机械参数根据姿势或状况而变化的负载装置的马达用的马达控制装置的参数值设定所需的时间。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2017-167607号公报

发明内容

发明所要解决的问题

本发明是有鉴于所述问题而完成，其目的在于提供一种设定支持装置，能够缩短对于对驱动机械参数根据姿势或状况而变化的负载装置的马达进行控制的马达控制装置的参数值设定所需的时间。

解决问题的技术手段

为了达成所述目的，本发明的一观点的设定支持装置支持对马达控制装置的控制参数的设定，所述马达控制装置对驱动机械参数根据姿势或状况而变化的负载装置的马达进行控制，所述设定支持装置包括：第一确定部件，关于所述马达控制装置的至少一个控制参数的值互不相同的多个控制装置状态的各状态来确定评估指标值，所述评估指标值表示所述负载装置的姿势或状况互不相同的多个负载装置状态的各状态下的、所述马达控制装置所进行的马达控制的稳定性或控制性能；第二确定部件，针对每种所述控制装置状态来确定合成评估指标值，所述合成评估指标值代表关于所述控制装置状态由所述第一确定部件所确定的、所述多个负载装置状态的所述评估指标值；以及推荐值输出部件，基于由所述第二确定部件针对每种所述控制装置状态而确定的所述合成评估指标值，确定所述至少一个控制参数的推荐值并予以输出。

即，所述设定支持装置可计算作为负载装置采取各种姿势时或负载装置处于各种状况时的评估指标值的最差值的合成评估指标值，并根据所计算的合成评估指标值，确定至少一个控制参数的推荐值并予以输出。因而，根据设定支持装置，能够缩短对于对驱动机械参数根据姿势或状况而变化的负载装置的马达进行控制的马达控制装置的参数值设定所需的时间。另外，设定支持装置的推荐值输出部件可将推荐值输出(显示)至显示器的画面上，也可对马达控制装置输出(设定)推荐值。

第二确定部件可针对每种所述控制装置状态，将关于所述控制装置状态由所述第一确定部件所确定的所述多个负载装置状态的所述评估指标值的最差值确定为所述合成评估指标值。而且，第一确定部件既可根据包含所述马达控制装置的伺服系统的频率响应的推测结果来计算各评估指标值，也可根据包含所述马达控制装置的伺服系统的频率响应的实测结果来计算各评估指标值。