[发明专利]缓冲装置以及具备该缓冲装置的机器人

权利要求书

1.一种缓冲装置，用于对从第1物体向第2物体传递的冲击进行缓和，其特征在于，具备：

外壳，包含所述第1物体，并由具有挠性的弹性体构成；

传感器，用于检测由所述第2物体施加于所述外壳的外力、由所述第2物体经由所述外壳施加于所述第1物体的外力、或者与所述外力的任一个对应的物理量；以及

动作抑制装置，用于基于所述传感器的检测值来抑制所述第1物体以及所述外壳的动作。

2.根据权利要求1所述的缓冲装置，其特征在于，

所述外壳为薄壁，在所述第1物体与所述外壳之间设置有间隙。

3.根据权利要求2所述的缓冲装置，其特征在于，

所述外壳通过以被所述第2物体施加外力的部分遍及其厚度方向的整个区域向所述间隙挠曲的方式发生弹性变形来缓和从所述第1物体向所述第2物体传递的冲击。

4.根据权利要求2或3所述的缓冲装置，其特征在于，

所述薄壁的厚度为5.0mm以下。

5.根据权利要求4所述的缓冲装置，其特征在于，

所述薄壁的厚度为1.0mm以上2.0mm以下。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的缓冲装置，其特征在于，

构成所述外壳的弹性体还具有非压缩性。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的缓冲装置，其特征在于，

构成所述外壳的弹性体由非发泡树脂形成。

8.根据权利要求7所述的缓冲装置，其特征在于，

所述非发泡树脂的主成分为聚乙烯。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的缓冲装置，其特征在于，

所述外壳的至少一部分具有向厚度方向的外侧突出的弯曲部。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的缓冲装置，其特征在于，

所述外壳的与所述第1物体对置的内表面是平滑的。

11.一种机器人，具备权利要求1～10中任一项所述的缓冲装置和所述第1物体，其特征在于，

所述第1物体是机器人的内部构造，

所述外壳是所述机器人的外壳。

12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，具备：

机械臂，具有至少一个关节轴；和

马达，用于驱动所述关节轴，

所述外壳包括构成为所述机械臂的外壳的第1部分，

所述传感器检测所述马达的旋转位置的变化量、所述马达的旋转速度的变化量或者所述马达中流动的电流值的变化量作为由所述第2物体经由所述第1部分施加于所述第1物体的外力。

13.根据权利要求11或12所述的机器人，其特征在于，

所述第2物体为人体，

所述机器人构成为与所述人体配合来进行作业的工业用机器人。