[发明专利]移动机器人及控制移动机器人的方法

权利要求书

1.一种控制能够在环境中执行操作的移动机器人的方法，该方法包括：

将环境地图存储在存储器中，该环境地图包括使所述机器人能够导航环境的数据；

在所述存储器中进一步存储与所述移动机器人在先前操作期间遇到的一个或多个危险区域相对应的数据；和

当所述移动机器人在与先前遇到的危险区域相对应的环境区域内导航时，降低机器人的倾斜阈值。

2.根据权利要求1所述的控制移动机器人的方法，其中，与一个或多个危险区域相对应的数据是位置数据。

3.根据权利要求1或2所述的控制移动机器人的方法，其中，与一个或多个危险区域相对应的数据作为一层被存储在所述环境地图的顶部。

4.根据上述权利要求中任一项所述的控制移动机器人的方法，其中，危险区域是所述移动机器人已经经历了危险事件的区域。

5.根据权利要求4所述的控制移动机器人的方法，其中，危险事件包括所述移动机器人被卡住。

6.根据权利要求4所述的控制移动机器人的方法，其中，危险事件包括所述移动机器人经历过度倾斜阈值事件。

7.根据上述权利要求中任一项所述的控制移动机器人的方法，其中，所述存储器是所述机器人上的板载存储器。

8.根据上述权利要求中任一项所述的控制移动机器人的方法，其中，危险区域是预定尺寸的区域，该区域的中心是遇到危险的位置。

9.根据权利要求8所述的控制移动机器人的方法，其中，所述预定尺寸的区域是半径在0.1m至0.5m之间的圆。

10.根据上述权利要求中任一项所述的控制移动机器人的方法，其中，所述方法进一步包括当所述移动机器人在操作期间遇到新危险时，更新与一个或多个危险区域相对应的数据。

11.根据上述权利要求中任一项所述的控制移动机器人的方法，其中，对应于一个或多个危险区域的数据包括与每个危险区域相关联的概率因子，并且所述方法包括当移动机器人导航通过特定危险区域而不遇到进一步的危险时，减小特定危险区域的概率因子。

12.根据权利要求11所述的控制移动机器人的方法，其中，仅当所述移动机器人在与先前遇到的危险区域相对应的环境区域内导航时，降低机器人的倾斜阈值，所述先前遇到的危险区域具有高于预定阈值的概率因子。

13.根据上述权利要求中任一项所述的控制移动机器人的方法，其中，所述方法包括使用包括陀螺仪、IMU和加速度计的列表中的一个或多个来测量所述移动机器人在环境中执行操作时的倾斜度。

14.一种能够在环境中执行操作的移动机器人，该移动机器人包括：

用于存储环境地图的存储器；

用于存储与所述移动机器人在先前操作期间遇到的一个或多个危险区域相对应的数据的存储器；

控制系统，用于在移动机器人在环境中执行操作时控制移动机器人，

其中，控制系统被配置为在正常操作模式下控制移动机器人时使用第一倾斜阈值，并且被配置为当移动机器人在危险区域内导航而以谨慎操作模式控制移动机器人时使用第二倾斜阈值。

15.根据权利要求14所述的移动机器人，其中，所述第二倾斜阈值小于第一倾斜阈值。

16.根据权利要求14或15所述的移动机器人，其中，与所述危险区域相对应的数据作为一层存储在所述环境地图的顶部。