[发明专利]用于机器人手术系统特别是用于显微手术的主控制器组件

权利要求书

1.用于机器人手术系统(101)的主控制器组件(102)，所述机器人手术系统(101)还包括从动机器人组件(103)，所述从动机器人组件包括从动手术器械(104)，所述从动手术器械具有为所述从动手术器械(104)提供具有夹持自由度的运动的手术夹持装置(117)，所述主控制器组件包括：

-至少一个主输入工具(106)，所述至少一个主输入工具适合于由外科医生在手术期间从操作场所的不同位置手持和操纵，以及

-至少一个感测组件(119)；

其中：

-所述主输入工具(106)适合于接收手动命令；

-所述主输入工具(106)包括被设计为由所述外科医生的手指(111、112)手持的至少一个操纵表面(109、110)；

-所述主输入工具(106)在机械上不受所述从动机器人组件(103)的约束，使得所述主输入工具(106)能够由外科医生自然地移动、转动和旋转；

-所述至少一个操纵表面(109、110)为凸面表面，使得所述主输入工具(106)能够在外科医生的手指(111、112)之间绕工具纵向轴线(X-X)滚转；

并且其中：

-所述主输入工具(106)包括具有第一元件长形本体(114)的第一长形元件(113)，其中，所述第一元件长形本体(114)是刚性本体；

-所述主输入工具(106)包括具有第二元件长形本体(116)的第二长形元件(115)，其中，所述第二元件长形本体(116)是刚性本体；

-所述主输入工具(106)包括工具接头(118)，所述工具接头使所述第一元件长形本体(114)和所述第二元件长形本体(116)连接和铰接，在所述第一元件长形本体(114)和所述第二元件长形本体(116)之间提供单一自由度的运动；

-所述至少一个感测组件(119)至少检测所述第一元件长形本体(114)和所述第二元件长形本体(116)的相互位置，使得由所述外科医生的手指(111、112)施加在所述主输入工具(106)上的使所述第一元件长形本体(114)和所述第二元件长形本体(116)靠近彼此移动的夹持压力作用确定所述手术夹持装置(117)的配对夹持运动。

2.根据权利要求1所述的主控制器组件(102)，其中，所述第一元件长形本体(114)界定至少一个第一槽口(138)，所述至少一个第一槽口接收所述感测组件(119)的至少一部分。

3.根据权利要求1或2所述的主控制器组件(102)，其中，所述感测组件(119)包括至少一个第一传感器(134)；并且所述第一槽口(138)接收所述第一传感器(134)，使得所述第一传感器(134)与所述第一长形元件(113)成一体。

4.根据前述权利要求中任一项所述的主控制器组件(102)，其中，所述第一槽口(138)以可分离的方式接收所述第一传感器(134)，使得包括或不包括所述感测组件(119)的所述主输入工具(106)是一次性的。

5.根据前述权利要求中任一项所述的主控制器组件(102)，其中，所述第一传感器(134)通过第一传感器连接(136)可操作地连接至所述主跟踪装置(107)，并且其中，所述第一传感器连接(136)是有线连接或无线连接。

6.根据前述权利要求中任一项所述的主控制器组件(102)，其中，所述第二元件长形本体(116)界定至少一个第二槽口(139)，所述至少一个第二槽口接收所述感测组件(119)的至少一部分。