[发明专利]测距摄像机

权利要求书

1.一种测距摄像机，其特征在于，具备：

第一摄像系统，其具有第一光学系统和第一摄像元件，所述第一光学系统用于将来自被摄体的光进行聚光来形成第一被摄体像，所述第一摄像元件用于通过拍摄所述第一被摄体像来获取包括所述第一被摄体像的第一图像；

第二摄像系统，其具有第二光学系统和第二摄像元件，所述第二光学系统以相对于所述第一光学系统在与所述第一光学系统的光轴方向垂直的方向上偏离的方式配置，用于将来自所述被摄体的所述光进行聚光来形成第二被摄体像，所述第二摄像元件用于通过拍摄所述第二被摄体像来获取包括所述第二被摄体像的第二图像；

尺寸获取部，其用于检测所述第一图像中的所述第一被摄体像的多个特征点，测定所述第一被摄体像的所述多个特征点之间的距离，由此获取所述第一被摄体像的尺寸，并且检测与所述第一被摄体像的所述多个特征点分别对应的、所述第二图像中的所述第二被摄体像的多个特征点，测定所述第二被摄体像的所述多个特征点之间的距离，由此获取所述第二被摄体像的尺寸；以及

距离计算部，其用于基于作为由所述尺寸获取部获取到的所述第一被摄体像的所述尺寸与所述第二被摄体像的所述尺寸之比得到的、所述第一被摄体像的倍率与所述第二被摄体像的倍率的图像倍率比，来计算到所述被摄体的距离，

其中，所述尺寸获取部在与所述第一被摄体像的所述多个特征点分别对应的、所述第二图像中的多个极线上进行搜索，由此检测所述第二图像中的所述第二被摄体像的所述多个特征点，

所述第一光学系统和所述第二光学系统构成为：所述第一被摄体像的所述倍率根据到所述被摄体的所述距离发生的变化不同于所述第二被摄体像的所述倍率根据到所述被摄体的所述距离发生的变化。

2.根据权利要求1所述的测距摄像机，其特征在于，

所述第一光学系统和所述第二光学系统构成为：所述第一光学系统的焦距与所述第二光学系统的焦距互不相同，由此，所述第一被摄体像的所述倍率根据到所述被摄体的所述距离发生的所述变化不同于所述第二被摄体像的所述倍率根据到所述被摄体的所述距离发生的所述变化。

3.根据权利要求1或2所述的测距摄像机，其特征在于，

所述第一光学系统和所述第二光学系统构成为：从所述第一光学系统的出射光瞳起至在所述被摄体存在于无限远处的情况下由所述第一光学系统形成的所述第一被摄体像的成像位置为止的距离不同于从所述第二光学系统的出射光瞳起至在所述被摄体存在于无限远处的情况下由所述第二光学系统形成的所述第二被摄体像的成像位置为止的距离，由此，所述第一被摄体像的所述倍率根据到所述被摄体的所述距离发生的所述变化不同于所述第二被摄体像的所述倍率根据到所述被摄体的所述距离发生的所述变化。

4.根据权利要求1所述的测距摄像机，其特征在于，

在所述第一光学系统的前侧主点与所述第二光学系统的前侧主点之间存在在所述第一光学系统或所述第二光学系统的光轴方向上的深度视差，由此，所述第一被摄体像的所述倍率根据到所述被摄体的所述距离发生的所述变化不同于所述第二被摄体像的所述倍率根据到所述被摄体的所述距离发生的所述变化。