[发明专利]假体手腕单元

权利要求书

1.一种假体手腕单元，包括驱动马达(3)，所述驱动马达(3)适合于在运动学上介于手臂假体的远端与假体终端装置之间，以用于将所述终端装置相对于所述手臂假体以期望的取向定位，

其特征在于

所述假体手腕单元包括减速机构，所述减速机构包括彼此连接的第一外摆线减速级(1)和第二摆线减速级(2)，其中，所述第一级(1)包括连接到马达轴(30)的中心轮(10)、绕自己的轴线可旋转地放置在行星架(12)上的一个或多个卫星轮(11)以及固定的外齿圈(13)，所述卫星轮(11)与所述中心轮(10)和所述外齿圈(13)形成外周接触，并且所述行星架(12)连接到所述第二级，并且其中，所述中心轮(10)、所述卫星轮(11)和所述外齿圈(13)具有光滑的相互接合表面，使得由所述中心轮(10)与所述卫星轮(11)及所述外齿圈(13)之间的径向干涉生成的摩擦力引起所述卫星轮(11)在所述外齿圈(13)上滚动。

2.根据权利要求1所述的单元，其中，所述第一级(1)放置在近侧并连接到马达轴(30)，并且所述第二级(2)放置在远侧并连接到终端装置紧固元件(4)。

3.根据权利要求1或2所述的单元，其中，所述行星架(12)设有用于接合所述卫星轮(11)的销(122)，所述卫星轮(11)设有用于容纳所述接合销(122)的座(121)，所述容纳座(121)大于所述接合销(122)。

4.根据前述权利要求中的一项或多项所述的单元，其中，所述第二级(2)包括：输入轴(20)，所述输入轴(20)连接到所述第一级(1)，并且设有相对于所述输入轴(20)的自己的轴线的一个或多个偏心部(201，202)；固定的外凸轮(23)，所述固定的外凸轮(23)限定内凸角并绕所述输入轴(20)的轴线定中；以及一个或多个摆线元件(21，22)，所述摆线元件(21，22)接合在所述输入轴(20)的偏心部(201，202)上，以便能相对于所述输入轴(20)的轴线以偏心轨道运动旋转，并且所述摆线元件(21，22)设有在外周啮合在所述外凸轮(23)的所述内凸角上的卫星外凸角，并且所述摆线元件(21，22)具有多个孔(210，220)，输出旋转元件(24)的对应的多个突出部(242)接合在所述多个孔(210，220)中，所述输出旋转元件(24)连接到所述终端装置紧固元件(4)。

5.根据权利要求4所述的单元，其中，所述第二级(2)包括至少两个摆线元件(21，22)，所述至少两个摆线元件(21，22)相对于所述输入轴(20)的轴线彼此偏移。

6.根据权利要求4所述的单元，其中，所述外凸轮(23)由多个销钉(230)形成，所述多个销钉(230)彼此平行，其被布置用以绕所述输入轴(20)的轴线形成冠部，并且所述多个销钉(230)彼此等角度地间隔开，以便于形成用于与所述摆线元件(21，22)的所述外凸角接合的凸轮座(231)。

7.根据权利要求4所述的单元，其中，所述输出旋转元件(24)包括两个分开的部分，所述两个分开的部分中的第一部分(240)相对于所述摆线元件(21，22)放置在近侧，并且第二部分(241)相对于所述摆线元件(21，22)放置在远侧，所述第一部分(240)和所述第二部分(241)借助于所述突出部(242)彼此连接。

8.根据权利要求4所述的单元，其中，所述第一级(1)的所述行星架(12)通过形状耦合与所述第二级(2)的所述输入轴(20)一体地接合。

9.根据前述权利要求中的一项或多项所述的单元，其中，所述第二级(2)具有在近端表面的中心区域中的凹部(25)，所述凹部(25)在组装状态下容纳所述第一级(1)的至少一部分。