[发明专利]数据生成装置及方法、数据生成程序、以及远程操作系统

说明书

数据生成装置用于生成在显示于显示器的图像的生成中使用的至少一部分的数据，上述数据生成装置的特征在于，在显示器把将实际作业空间模型化而得的作业空间模型作为动态图像来显示，作业空间模型包含将实际机器人模型化而得的机器人模型、和将位于实际机器人的周边的规定的周边物模型化而得的周边物模型，机器人模型被制成为根据操作者对操作器的操作而进行动作，数据生成装置具备：状态信息取得部，其取得表示周边物的状态的状态信息；和预测部，其基于状态信息，对自当前时刻开始经过规定时间后的周边物的状态进行预测，并且将预测而得的结果生成为在显示于显示器的周边物模型的制作中使用的周边物模型数据。

技术领域

本发明涉及供操作者通过网络对远程地点的机器人进行远程操作的系统中的数据生成装置、数据生成方法、数据生成程序以及远程操作系统。

背景技术

以往，公知有供操作者通过网络来远程操作远程地点的机器人的系统。在这种系统中，存在在操作者操作的操作装置与机器人之间产生通信延迟的担忧。例如在专利文献1中公开有能够掌握从装置与主装置之间的通信延迟的远程操作系统。

在专利文献1中公开的远程操作系统中，具备主装置和从装置。从装置具备依据从主装置发送来的与操作者的操作对应的操作信息进行动作的从动机器人。从动机器人具有拍摄自身的作业环境的拍摄设备，从装置依次拍摄作业环境，并将拍摄到的实际图像向主装置发送。主装置具备基于向从动机器人发送的操作信息来进行动作模拟的模拟器，并通过将从从装置发送来的实际图像与利用动作模拟获得的模拟图像合成来生成显示图像。显示图像上的实际图像与模拟图像的合成的比例与主装置和从装置之间的通信延迟相应地改变。具体而言，在通信延迟较大的情况下，增大模拟图像的比例来生成显示图像。实际图像是展示从动机器人的状况并且展示作业环境的背景等的图像，相对于此，模拟图像是仅显示有从动机器人的状况的图像。因此，操作者能够根据显示图像中的例如作业环境的背景是否以浓重颜色被显示等来容易地掌握通信延迟产生到何种程度。

专利文献1：日本特开2015-47666号公报

然而，在专利文献1的系统中，操作者需要根据实际图像与模拟图像的合成比例来判断通信延迟的程度，另外，在判断为通信延迟较大的情况下，需要适当采取减少对主装置施加的操作量等对策。因此，在上述的系统中，操作者除机器人的操作以外还需要进行伴随通信延迟的状况判断，存在操作者无法集中在机器人的操作的担忧。

发明内容

因此本发明的目的在于提供能够抑制操作者操作的操作终端与机器人之间的通信延迟对操作者的操作施加的影响的数据生成装置、数据生成方法、数据生成程序以及远程操作系统。

为了解决上述的课题，本发明的一方式所涉及的数据生成装置用于在具备具有接受操作者的操作的操作器和上述操作者能够视觉辨认的显示器的操作终端、和设置于实际作业空间内且经由能够进行数据通信的网络与上述操作终端连接的实际机器人的远程操作系统中，生成在显示于上述显示器的图像的生成中使用的至少一部分的数据，上述数据生成装置的特征在于，在上述显示器中，作为动态图像(time-varying image：时变图像)而显示将上述实际作业空间模型化而得的作业空间模型，上述作业空间模型包括将上述实际机器人模型化而得的机器人模型、和将位于上述实际机器人的周边的实际周边物模型化而得的周边物模型，上述机器人模型被制成为根据上述操作者对上述操作器的操作而进行动作，上述数据生成装置具备：状态信息取得部，其取得表示上述实际周边物的状态的状态信息；和预测部，其基于上述状态信息，对自当前时刻开始经过规定时间后的上述实际周边物的状态进行预测，并且将预测出的结果生成为在显示于上述显示器的上述周边物模型的制作中使用的周边物模型数据。