[发明专利]起重机

说明书

课题在于，提供一种起重机，能够在以货物作为基准对促动器进行控制时，抑制货物的摇动并且以遵循操控者意图的方式使货物移动。对从起升载荷移动操作工具(35)输入的目标速度信号Vd进行积分，通过低通滤波器Lp计算目标轨道信号Pd，根据目标轨道信号Pd计算货物(W)的目标位置坐标P(n+1)，根据起重机装置(6)的姿态计算臂(9)的前端的当前位置坐标q(n)，根据货物(W)的当前位置坐标P(n)和臂(9)的当前位置坐标q(n)计算钢缆的转出量l(n)，根据货物(W)的当前位置坐标P(n)和货物(W)的目标位置坐标P(n+1)计算钢缆的方向矢量e(n)，根据转出量l(n)和方向矢量e(n)计算臂(9)的目标位置坐标q(n+1)，根据臂(9)的目标位置坐标q(n+1)生成促动器的动作信号Md。

技术领域

本发明涉及起重机。

背景技术

以往，在移动式起重机等中，提出了各促动器被远程操作的起重机。在这样的起重机中，使远程操作终端的操作工具的操作方向与起重机的动作方向一致，能够容易而且简单地进行起重机的操作的远程操作终端以及起重机是众所周知的。因为起重机是通过来自远程操作装置的以货物作为基准的操作指令信号来操作的，所以能够直观地操作，不用分辨各促动器的动作速度、动作量、以及动作定时等。例如，专利文献1。

专利文献1所述的远程操作装置基于操作部的操作指令信号，将与操作速度有关的速度信号和与操作方向有关的方向信号发送至起重机。因此，在起重机中，存在在以阶跃函数的方式输入来自远程操作装置的速度信号的移动开始时或停止时产生不连续的加速度从而使货物产生摇动这一情况。于是，众所周知的是以下技术，通过对速度信号使用抑制特定的频率范围的信号的滤波器，来抑制货物的摇动。但是，由于对速度信号适用滤波器，起重机的响应性降低。因此，在起重机中，存在货物的动作相对于操控者的操作感受产生偏离，无法遵循操控者意图使货物移动的情况。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2010－228905号公报

发明内容

发明所要解决的课题

本发明的目的在于，提供能在以货物作为基准对促动器进行控制时，抑制货物的摇动并且以遵循操控者意图的方式使货物移动的起重机。

用于解决课题的手段

本发明想要解决的课题如上所述，接下来说明用于解决该课题的手段。

在本发明的起重机中，优选的是，基于与货物的移动方向和快慢有关的目标速度信号对促动器进行控制的起重机，该货物从臂由钢缆悬挂，所述起重机具备：操作工具，输入目标速度信号中的货物的加速时间、快慢以及移动方向；所述臂的回转角度检测机构；所述臂的起伏角度检测机构；所述臂的伸缩长度检测机构；以及货物位置检测机构，对相对于基准位置的货物的当前位置进行检测，所述货物位置检测机构对货物进行检测，计算相对于基准位置的所述货物的当前位置，对从所述操作工具输入的目标速度信号进行积分，并通过由式(1)表现的滤波器使规定的频率范围的频率成分衰减，从而计算目标轨道信号，根据所述目标轨道信号计算相对于所述基准位置的所述货物的目标位置，根据所述回转角度检测机构所检测出的回转角度、所述起伏角度检测机构所检测出的起伏角度、以及所述伸缩长度检测机构所检测出的伸缩长度，计算相对于所述基准位置的臂前端的当前位置，根据所述货物的当前位置和所述臂前端的当前位置，计算所述钢缆的转出量，根据所述货物的当前位置和所述货物的目标位置，计算所述钢缆的方向矢量，根据所述钢缆的转出量和所述钢缆的所述方向矢量，计算所述货物处于目标位置时的臂前端的目标位置，基于所述臂前端的目标位置生成所述促动器的动作信号。

[式1]

其中，a、b：系数；c：指数；s：微分要素。