[发明专利]纵深取得装置、纵深取得方法以及程序

说明书

提供能正确取得到被摄体的纵深的纵深取得装置。该纵深取得装置(1)具备存储器(200)和处理器(110a)。处理器(110a)：取得红外光的强度，该红外光的强度通过基于被摄体的红外光的摄像而被测量并被保存在存储器(200)，通过基于该红外光的强度算出到被摄体的距离作为纵深来生成纵深图像，取得BW图像，该BW图像通过与基于红外光的强度的IR图像实质相同的场景、相同视点以及相同时刻的摄像而生成并被保持在存储器(200)，基于IR图像和BW图像来检测被摄体当中低反射物体在IR图像内所映出的区域即低反射区域，基于可见光图像来补正纵深图像的低反射区域，输出补正后的纵深图像。

技术领域

本公开涉及取得到被摄体的距离作为纵深的纵深取得装置等。

背景技术

过去，提出测定到被摄体的距离的测距装置(例如参考专利文献1)。该测距装置具备光源和摄像部。光源对被摄体照射光。摄像部对被该被摄体反射的反射光摄像。然后，测距装置通过将以该摄像得到的图像的各像素值变换成到被摄体的距离，来测定到该被摄体的距离。即，测距装置取得由摄像部得到的图像的纵深。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2011-64498号公报

发明内容

发明要解决的课题

但在上述专利文献1的测距装置中，有不能正确取得纵深的课题。

为此，本公开提供能正确取得到被摄体的距离即纵深的纵深取得装置。

用于解决课题的手段

本公开的一个方案所涉及的纵深取得装置具备存储器和处理器，所述处理器，取得从光源照射并由被摄体反射的红外光的强度，所述红外光的强度通过摄像元件中包括的多个像素分别接收所述红外光的摄像而被测量，并被保存在所述存储器，对所述摄像元件中包括的多个像素分别基于在该像素中接收到的所述红外光的强度算出到所述被摄体的距离作为纵深，从而生成纵深图像，取得可见光图像，所述可见光图像通过与基于由在所述摄像元件中包括的多个像素分别接收到的所述红外光的强度而形成的红外光图像实质相同的场景的基于可见光的摄像且与所述红外光图像实质相同的视点以及时刻的摄像而生成，并被保持在所述存储器，基于所述红外光图像和所述可见光图像来检测所述被摄体当中对红外光反射率低的物体在所述红外光图像内映出的区域即低反射区域，基于所述可见光图像来补正所述纵深图像的所述低反射区域，输出补正后的所述纵深图像。

另外，这些总括或具体的方案可以用系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读的CD-ROM等记录介质实现，也可以用系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意的组合实现。另外，记录介质可以是非暂时的记录介质。

发明的效果

本公开的纵深取得装置能正确取得到被摄体的距离即纵深。本公开的一个方案中的进一步的优点以及效果会从说明书以及附图得以明确。相关的优点以及/或者效果通过几个实施方式、和记载于说明书以及附图的特征来分别提供，但为了得到1个或其以上的相同特征未必需要提供全部特征。

附图说明

图1是表示实施方式中的纵深取得装置的硬件结构的框图。

图2是表示实施方式中的固体摄像元件所具有的像素阵列的示意图。

图3是表示实施方式中的光源的发光元件的发光定时与固体摄像元件的第1像素的曝光定时的关系的定时图。

图4是表示实施方式中的纵深取得装置的功能结构的一例的框图。

图5是表示BW图像、IR图像以及纵深图像的一例的图。

图6是表示BW图像、IR图像以及纵深图像的其他示例的图。