[发明专利]一种车辆姿态识别方法及相关设备

权利要求书

1.一种车辆姿态识别方法，其特征在于，所述方法包括：

基于特征图中的多个特征点，确定所述特征图所包含的目标车辆的多个部件，其中，所述特征图用于表征每个所述特征点位于所述目标车辆中不同部件的概率；

根据所述多个部件之间的位置关系，确定所述目标车辆的车辆面；

根据所述车辆面，识别所述目标车辆的姿态；

其中，所述多个特征点包括目标特征点，所述车辆面经过多次迭代确定，所述多次迭代中的第i次迭代，包括：

基于第i-1次迭代中所述目标特征点位于不同部件的概率，确定所述目标特征点的部件识别结果，所述部件识别结果具有第一结果可靠度；

根据所述多个特征点的部件识别结果，确定多个待定部件；

根据所述多个待定部件之间的位置关系，确定所述目标特征点的车辆面识别结果，所述车辆面识别结果具有第二结果可靠度；

基于所述第一结果可靠度和所述第二结果可靠度，更新得到所述第i次迭代中所述目标特征点位于不同部件的概率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一结果可靠高于所述第二结果可靠度时，所述基于所述第一结果可靠度和所述第二结果可靠度，更新得到所述第i次迭代中所述目标特征点位于不同部件的概率，包括：

以预设的第一变化量增加所述目标特征点位于目标部件的概率，和/或，以预设的第二变化量减少所述目标特征点位于非目标部件的概率，其中，所述目标部件为所述部件识别结果指示的部件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一结果可靠低于所述第二结果可靠度时，所述基于所述第一结果可靠度和所述第二结果可靠度，更新得到所述第i次迭代中所述目标特征点位于不同部件的概率，包括：

以预设的第三变化量增加所述目标特征点位于目标车辆面上至少一个部件的概率，和/或，以预设的第四变化量减少所述目标特征点位于非目标车辆面上至少一个部件的概率，其中，所述目标车辆面为所述车辆面识别结果指示的车辆面。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于第i-1次迭代中所述目标特征点位于不同部件的概率，确定所述目标特征点的部件识别结果，包括：

将对应所述概率最高的部件确定为所述目标特征点所位于的部件。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个待定部件之间的位置关系，确定所述目标特征点的车辆面识别结果，包括：

将所述多个待定部件之间的位置关系分别和多个预设位置关系进行比较，其中，每个所述预设位置关系对应一个车辆面；

将差异最小的预设位置关系所对应的车辆面确定为所述目标特征点所在的车辆面。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第i次迭代，还包括：

当第一代价小于第一阈值时，结束所述多次迭代；

其中，所述特征图为多层特征图，每层特征图对应目标车辆中的一个部件，所述第一代价根据如下公式获得：

表示第i次迭代的第一代价，表示的欧几里得范数的平方，为第c层特征图中特征点P对应的第二结果可靠度，为第c层特征图中特征点P对应的第二预设可靠度，第c层特征图包括位于同一个部件的特征点；W1(P)表征特征点P的第二结果可靠度的权重。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第i次迭代，还包括：

当第二代价小于第二阈值时，结束所述多次迭代；

其中，第二代价根据如下公式获得：

f为所述第i次迭代的第二代价，为所述第一代价，为第i次迭代的第三代价，I为迭代次数，所述第三代价根据如下公式获得：

表示第i次迭代的第三代价，表示的欧几里得范数的平方，为第c层特征图中特征点P对应的第一结果可靠度，为第c层特征图中特征点P对应的第一预设可靠度；W2(P)表示特征点P的第一结果可靠度的权重。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，将所述特征图中未体现出位于所述目标车辆上部件概率的特征点所对应W1(P)或W2(P)设置为0。