[发明专利]用于支持多个自动化工作流的系统和方法

权利要求书

1.一种实现一个或多个工作流的方法：

在装置处，所述装置包含一个或多个处理器、存储用于由所述一个或多个处理器执行的一个或多个程序的存储器、控制器、运输路径、至少与所述运输路径进行电通信的通信接口、电源、包括运输装置和附接到所述运输装置的关节型操纵机器人的多个外围装置，其中所述运输装置被配置成围绕所述运输路径自主地移动，并且所述关节型操纵机器人被配置成在多个仪器中的至少第一仪器和第二仪器之间移动第一托盘；

所述一个或多个程序单独地或共同地使用所述一个或多个处理器来执行一种方法，所述方法包含：

(A)以电子形式获得第一多个有机工程靶标；

(B)通过所述控制器将所述第一多个有机工程靶标分配给第一未编译工作流，其中

所述第一未编译工作流被配置成产生所述第一多个有机工程靶标，

所述第一未编译工作流与多个处理模块中的处理模块的第一子集相关联，

所述多个处理模块中的每个相应处理模块与多个单元操作定义中的单元操作定义的不同子集相关联，

所述多个单元操作定义中的每个相应单元操作定义独立地与对应的时间间隔相关联，并且

所述多个单元操作中的每个相应单元操作定义独立地与所述多个仪器中的仪器的第一子集相关联；

(C)通过所述控制器，对于所述第一多个有机工程靶标中的每个相应有机工程靶标，将所述第一未编译工作流转译成所述相应有机工程靶标的编译的第一工作流的对应实例，其中所述编译的第一工作流的所述对应实例包含：

(i)对于仪器的所述第一子集中的每个相应仪器：

(a)所述相应仪器的地址，其包含：

与所述相应仪器的标记相关联的所述相应仪器的粗粒化地址，以及

(b)一个或多个执行指令，其包含：

粗略横移指令，其命令所述运输装置横移到所述相应仪器的相应标记，以及

精细横移指令，其命令所述关节型操纵机器人横移到与所述相应仪器相关联的至少一个空间坐标，

(ii)第一多个单元操作，其中所述第一多个单元操作在时间上被组织成线性时间顺序，并且其中所述第一多个单元操作中的每个相应单元操作由对应单元操作定义的所述时间间隔来表征，

由此形成所述编译的第一工作流的多个实例。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述运输装置进一步包含定位系统，所述定位系统被配置成在所述运输路径内定位和引导所述运输装置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中：

所述定位系统包含全球定位系统，并且

所述相应仪器的所述相应标记是全球定位系统坐标。

4.根据权利要求2所述的方法，其中所述定位系统包含所述运输路径的标记定位的表示。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述运输路径的所述标记定位的所述表示是图像馈送或视频馈送。

6.根据权利要求5所述的方法，其中将低通滤波器或高斯模糊函数应用于所述运输路径的所述标记定位的所述表示。

7.根据权利要求2所述的方法，其中所述运输装置进一步包含惯性测量单元，所述惯性测量单元被配置成用于检验和校正所述相应仪器的所述粗略横移指令的每次执行。

8.根据权利要求2所述的方法，其中所述关节型操纵机器人进一步包含多个传感器，其中所述多个传感器中的每个传感器被配置成提供与所述关节型操纵机器人的空间位置和每个可见标记的标记定位相关的信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述运输装置进一步包含比例积分微分控制器，所述比例积分微分控制器与所述多个传感器进行电通信以便维持所述运输装置的空间位置。