[发明专利]起重机和起重机控制方法

权利要求书

1.一种起重机，其具有通过绳缆的卷升和卷降而使吊重在上下方向上移动的卷扬机、具有该卷扬机并使该吊重在水平方向上移动的水平移动装置、生成控制该水平移动装置用的速度指令的速度指令生成部、和根据所述速度指令控制所述水平移动装置的速度的起重机控制部，其特征在于：

所述速度指令生成部生成从基于停止动作开始信号开始减速时的速度减速至第一减速结束速度的第一速度模式、和进行将以所述第一速度模式驱动所述水平移动装置时发生的吊重摆动抵消的加减速的第二速度模式；

所述起重机控制部从所述减速开始时起以所述第一速度模式控制所述水平移动装置，从减速至所述第一减速结束速度的时刻起以所述第二速度模式控制所述水平移动装置。

2.如权利要求1所述的起重机，其特征在于：

基于从所述绳缆的旋转中心到所述吊重的重心的距离L、和所述第一速度模式的驱动时间T1求出所述第二速度模式的驱动时间T2；

基于所述第二速度模式的驱动时间T2、所述距离L、和所述减速开始时的速度Vmax求出所述第二速度模式下的最大速度Vdmax。

3.如权利要求2所述的起重机，其特征在于：

所述第二速度模式是三角波；

所述三角波的时间宽度T2和最高速度Vdmax用下式运算：

T2＝π/wr-T1，

Vdmax＝(T2*wr^2)/(8*(sin(T2*wr/4))^2)*Vmax，

此处，wr＝2*π/Tc＝sqrt(g/L)，其中，Tc为所述吊重的振子周期，L为从所述绳缆的旋转中心到所述吊重的重心的距离，g为重力加速度，

另外，T1为所述第一速度模式的减速时间，Vmax为停止动作开始时的小车速度。

4.如权利要求2所述的起重机，其特征在于：

所述第二速度模式是三角波；

所述三角波的最高速度Vdmax和时间宽度T2用下式的运算求出：

T2＝π/wr-2*T1-2*θ01/wr

Vdmax＝(T2*wr^2)/(8*sin(T2*wr/4)^2)*A01，

此处，

A0＝sqrt(a^2+(b/wr)^2)，

θ0＝atan(a/(b/wr))，

A01＝sqrt(2*Vmax^2+A0^2*T1^2*wr^4-2*Vmax^2*cos(T1*wr)-2*A0*T1*Vmax*wr^2*sin(θ0)+2*A0*T1*Vmax*wr^2*sin(θ0+T1*wr))/(T1*wr^2)，

θ01＝atan((-Vmax+Vmax*cos(T1*wr)+A0*T1*wr^2*sin(θ0))/(A0*T1*wr^2*cos(θ0)+Vmax*sin(T1*wr)))，

wr＝2*π/Tc＝sqrt(g/L)，其中，Tc为所述吊重的振子周期，L为从所述绳缆的旋转中心到所述吊重的重心的距离，g为重力加速度，

另外，T1为急减速的减速时间，Vmax为停止动作开始时的小车速度，a为停止动作开始时的吊重摆动量，b为停止动作开始时的吊重摆动速度。

5.如权利要求2所述的起重机，其特征在于：

所述第二速度模式是正弦半波；

所述正弦半波的时间宽度T2和最高速度Vdmax用下式运算：

T2＝π/wr-T1，

Vdmax＝(π^2-T2^2*wr^2)/(2*π*T2*cos(T2*wr/2))*Vmax，

此处，wr＝2*π/Tc＝sqrt(g/L)，其中，Tc为所述吊重的振子周期，L为从所述绳缆的旋转中心到所述吊重的重心的距离，g为重力加速度，

另外，T1为所述第一速度模式的减速时间，Vmax为停止动作开始时的小车速度。