[发明专利]纵深取得装置、纵深取得方法以及程序在审
申请号: | 201980050152.3 | 申请日: | 2019-09-11 |
公开(公告)号: | CN112513677A | 公开(公告)日: | 2021-03-16 |
发明(设计)人: | 吾妻健夫;佐藤智;若井信彦;吉冈康介;清水规贵;河合良直;天田高明;川合阳子;村井猛;竹内宏树 | 申请(专利权)人: | 松下知识产权经营株式会社 |
主分类号: | G01S17/89 | 分类号: | G01S17/89;G06T7/521 |
代理公司: | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人: | 王亚爱 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 纵深 取得 装置 方法 以及 程序 | ||
1.一种纵深取得装置,具备存储器和处理器,
所述处理器,
取得从光源照射并由被摄体反射的红外光的强度,所述红外光的强度通过摄像元件中包括的多个像素分别接收所述红外光的摄像而被测量,并被保存在所述存储器,
对所述摄像元件中包括的多个像素分别基于在该像素中接收到的所述红外光的强度算出到所述被摄体的距离作为纵深,从而生成纵深图像,
取得可见光图像,所述可见光图像通过与基于由在所述摄像元件中包括的多个像素分别接收到的所述红外光的强度而形成的红外光图像实质相同的场景的基于可见光的摄像且与所述红外光图像实质相同的视点以及时刻的摄像而生成,并被保持在所述存储器,
从所述可见光图像检测包括沿着与所述可见光图像的变动的方向垂直的方向的边缘在内的区域即边缘区域,
对与所述边缘区域对应的所述纵深图像内的区域即补正对象区域的纵深进行补正。
2.根据权利要求1所述的纵深取得装置,其中,
在所述边缘区域的检测中,
检测具有第1阈值以上的强度的所述边缘,
所述边缘区域是从具有所述第1阈值以上的强度的所述边缘开始到与所述可见光图像的变动相应的距离为止的区域。
3.根据权利要求1所述的纵深取得装置,其中,
在所述边缘区域的检测中,
将所述可见光图像与过去的可见光图像的像素值的差分为第2阈值以上的区域检测为所述边缘区域。
4.根据权利要求1~3中任一项所述的纵深取得装置,其中,
在所述补正对象区域的补正中,使用所述纵深图像内位于所述补正对象区域的周围的区域即周围区域的纵深来补正所述补正对象区域的纵深。
5.根据权利要求4所述的纵深取得装置,其中,
所述周围区域是与所述补正对象区域的下侧相接的区域,
在所述补正对象区域的纵深的补正中,将所述补正对象区域的纵深置换成所述周围区域的纵深。
6.根据权利要求1~3中任一项所述的纵深取得装置,其中,
在所述补正对象区域的纵深的补正中,通过将所述可见光图像用作参考图像的对所述纵深图像的滤波来补正所述补正对象区域的纵深。
7.根据权利要求1~3中任一项所述的纵深取得装置,其中,
在所述补正对象区域的纵深的补正中,
通过将所述红外光图像、所述可见光图像、所述纵深图像以及所述边缘区域输入到学习模型,来补正所述纵深图像内的所述补正对象区域的纵深。
8.一种纵深取得装置,具备存储器和处理器,
所述处理器,
取得从光源照射并由被摄体反射的红外光的强度,所述红外光的强度通过摄像元件中包括的多个像素分别接收所述红外光的摄像而被测量,并被保存在所述存储器,
对所述摄像元件中包括的多个像素分别基于在该像素中接收到的所述红外光的强度算出到所述被摄体的距离作为纵深,从而生成纵深图像,
取得可见光图像,所述可见光图像通过与基于由在所述摄像元件中包括的多个像素分别接收到的所述红外光的强度而形成的红外光图像实质相同的场景的基于可见光的摄像且与所述红外光图像实质相同的视点以及时刻的摄像而生成,并被保持在所述存储器,
通过将所述纵深图像、所述红外光图像以及所述可见光图像输入到学习模型来补正所述纵深图像的纵深。
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