[发明专利]匹配关系确定方法及相关装置

权利要求书

1.一种匹配关系确定方法，其特征在于，包括：

获取N组特征点对，每组特征点对包括两个相匹配的特征点，其中一个特征点为从第一图像提取的特征点，另一个特征点为从第二图像提取的特征点，所述第一图像和所述第二图像分别为自动驾驶装置在第一时刻和第二时刻采集的图像，N为大于1的整数；

利用动态障碍物的运动状态信息对所述N组特征点对中目标特征点的像素坐标进行调整，所述目标特征点属于所述第一图像和/或所述第二图像中所述动态障碍物对应的特征点，所述N组特征点对中除所述目标特征点之外的特征点的像素坐标保持不变；

根据所述N组特征点对中各特征点对应的调整后的像素坐标，确定所述第一图像和所述第二图像之间的目标匹配关系；

所述运动状态信息包括所述动态障碍物从所述第一时刻至所述第二时刻的位移；所述利用动态障碍物的运动状态信息对所述N组特征点对中目标特征点的像素坐标进行调整包括：

利用所述位移对参考特征点的像素坐标进行调整，所述参考特征点包含于所述目标特征点，且属于所述第二图像中所述动态障碍物对应的特征点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用动态障碍物的运动状态信息对所述N组特征点对中目标特征点的像素坐标进行调整之前，所述方法还包括：

确定所述N组特征点对中位于第一投影区域和/或第二投影区域的特征点为所述目标特征点；所述第一投影区域为所述第一图像中所述动态障碍物的图像所处的区域，所述第二投影区域为所述第二图像中所述动态障碍物的图像所处的区域；

获得所述目标特征点对应的像素坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述N组特征点对中位于第一投影区域和/或第二投影区域的特征点为所述目标特征点之前，所述方法还包括：

对第一点云和第二点云进行插值计算以得到目标点云，所述第一点云和所述第二点云分别为所述自动驾驶装置在第三时刻和第四时刻采集的点云，所述目标点云为表征所述动态障碍物在所述第一时刻的特性的点云，所述第三时刻在所述第一时刻之前，所述第四时刻在所述第一时刻之后；

将所述目标点云投影到所述第一图像以得到所述第一投影区域。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述目标匹配关系为采用随机抽样一致性RANSAC算法确定的所述第一图像和所述第二图像之间的两个或两个以上匹配关系中较优的匹配关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述N组特征点对中各特征点对应的调整后的像素坐标，确定所述第一图像和所述第二图像之间的目标匹配关系包括：

根据所述N组特征点对中各特征点对应的调整后的像素坐标，确定所述第一图像和所述第二图像之间的平移矩阵和旋转矩阵。

6.一种匹配关系确定装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取N组特征点对，每组特征点对包括两个相匹配的特征点，其中一个特征点为从第一图像提取的特征点，另一个特征点为从第二图像提取的特征点，所述第一图像和所述第二图像分别为自动驾驶装置在第一时刻和第二时刻采集的图像，N为大于1的整数；

调整单元，用于利用动态障碍物的运动状态信息对所述N组特征点对中目标特征点的像素坐标进行调整，所述目标特征点属于所述第一图像和/或所述第二图像中所述动态障碍物对应的特征点，所述N组特征点对中除所述目标特征点之外的特征点的像素坐标保持不变；

确定单元，用于根据所述N组特征点对中各特征点对应的调整后的像素坐标，确定所述第一图像和所述第二图像之间的目标匹配关系；

所述运动状态信息包括所述动态障碍物从所述第一时刻至所述第二时刻的位移；

所述调整单元，具体用于利用所述位移对参考特征点的像素坐标进行调整，所述参考特征点包含于所述目标特征点，且属于所述第二图像中所述动态障碍物对应的特征点。