[发明专利]三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置以及三维数据解码装置

说明书

三维数据编码方法是对时间序列的三维数据进行编码的三维数据编码方法，三维数据包含每个时刻的位置信息和属性信息，三维数据编码方法对位置信息进行编码(S4841)，参照与处理对象的属性信息同一时刻的位置信息对该处理对象的属性信息进行编码(S4842)，同一时刻的位置信息和属性信息构成访问单元。例如，三维数据编码方法还可以生成比特流，所述比特流包含编码后的位置信息、编码后的属性信息和表示处理对象的属性信息的参照目标的位置信息的信息。

技术领域

本公开涉及三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置以及三维数据解码装置。

背景技术

在用于汽车或者机器人自主地动作的计算机视觉、地图信息、监控、基础结构检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体相机、或多个单眼相机的组合等各种方法来获得。

作为三维数据的一个表现方法有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维结构的形状。在点云中存放了点群的位置以及颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是，点群的数据量非常大。因此，在三维数据的蓄积或传输中与二维的动态图像(作为一个例子，有以MPEG而被标准化后的MPEG-4AVC或HEVC等)一样，需要通过编码来进行数据量的压缩。

并且，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的库(PointCloud Library：点云库)等支持。

并且，有周知的利用三维的地图数据，检索在车辆周边的设施，并进行显示的技术(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1 国际公开第2014/020663号

发明内容

发明所要解决的课题

在三维数据的编码处理和解码处理中，期望减少处理量。

本公开的目的在于，提供能够减少处理量的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。

用于解决课题的手段

本公开的一形态的三维数据编码方法是对时间序列的三维数据进行编码的三维数据编码方法，所述三维数据包含每个时刻的位置信息和属性信息，所述三维数据编码方法，对所述位置信息进行编码，参照与处理对象的属性信息同一时刻的位置信息对该处理对象的属性信息进行编码，同一时刻的位置信息和属性信息构成访问单元。

本公开的一形态的三维数据解码方法是对时间序列的三维数据进行解码的三维数据解码方法，所述三维数据包含每个时刻的位置信息和属性信息，同一时刻的位置信息和属性信息构成访问单元，所述三维数据解码方法，从比特流中解码所述位置信息，从所述比特流中，参照与处理对象的属性信息同一时刻的位置信息，对该处理对象的属性信息进行解码。

发明效果

本公开能够提供能够减少处理量的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。

附图说明

图1是表示实施方式1的三维数据编码解码系统的结构的图。

图2是表示实施方式1的点群数据的结构例的图。

图3是表示记述了实施方式1的点群数据信息的数据文件的结构例的图。

图4是表示实施方式1的点群数据的种类的图。

图5是表示实施方式1的第1编码部的结构的图。

图6是实施方式1的第1编码部的框图。