[发明专利]轨迹复演方法、系统、可移动平台和存储介质

权利要求书

1.一种轨迹复演方法，其特征在于，可移动平台包括云台，和承载于所述云台的拍摄装置，所述方法包括：

获取可移动平台移动时经过的标记位置和标记图像，所述标记图像包括所述可移动平台根据所述标记位置获取的图像；

获取与所述标记位置相对应的标记信息，所述标记信息包括云台旋转信息；

根据所述标记位置生成用于供可移动平台进行移动的预设轨迹；

在所述可移动平台根据所述预设轨迹移动的过程中，获取与所述标记位置相对应的当前显示图像，和所述可移动平台的当前位姿信息，其中，所述当前显示图像包括所述可移动平台当前根据所述标记位置获取的图像；

根据所述当前显示图像、所述标记图像和所述当前位姿信息，对所述可移动平台的位姿进行调整，以使所述可移动平台根据所述预设轨迹复演；

根据所述云台旋转信息，将所述云台的位姿调整至调整后位姿；

当所述云台的位姿处于所述调整后位姿时，通过所述拍摄装置获取与所述标记位置相对应的目标图像，所述目标图像与标记图像相对应；

根据所述目标图像与所述标记图像，对所述云台位姿进行调整，并通过所述拍摄装置获取拍摄图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前显示图像、所述标记图像和所述当前位姿信息，对所述可移动平台的位姿进行调整，以使所述可移动平台根据所述预设轨迹复演，包括：

根据所述当前显示图像、标记图像和当前位姿信息确定与所述标记位置相对应的位姿偏移信息；

根据所述位姿偏移信息对所述可移动平台的位姿进行调整，以使所述可移动平台根据所述预设轨迹复演。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前显示图像、标记图像和当前位姿信息确定与所述标记位置相对应的位姿偏移信息，包括：

获取位于所述标记图像中的标记特征点和位于所述当前显示图像中与标记特征点相对应的当前特征点；

根据所述标记特征点与所述当前特征点，确定与所述标记位置相对应的位置偏移信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前显示图像、标记图像和当前位姿信息确定与所述标记位置相对应的位姿偏移信息，包括：

根据所述当前显示图像和标记图像确定与所述当前显示图像相对应的预估位姿信息；

根据所述预估位姿信息和当前位姿信息确定所述可移动平台的位姿偏移信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前显示图像和标记图像确定与所述当前显示图像相对应的预估位姿信息，包括：

利用透视点PnP算法对所述当前显示图像和标记图像进行分析处理，获得与所述当前显示图像相对应的预估位姿信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述预估位姿信息和当前位姿信息确定所述可移动平台的位姿偏移信息，包括：

获取与所述预估位姿信息相对应的逆矩阵信息；

将所述逆矩阵信息与所述当前位姿信息的和值确定为所述可移动平台的位姿偏移信息。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置用于获取标记图像；所述方法包括：

在所述可移动平台根据所述预设轨迹移动的过程中，当所述可移动平台位于所述标记位置时，获取所述拍摄装置在标记位置处的当前3D信息；

根据预设特征点的3D信息和/或全局3D信息，和所述当前3D信息，确定与所述拍摄装置相对应的位姿偏移信息；

根据所述位姿偏移信息对所述拍摄装置的位姿进行调整。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标图像与所述标记图像，对所述可移动平台的位姿进行调整，以使所述可移动平台根据所述预设轨迹复演。