[发明专利]模拟装置、模拟方法以及模拟程序

权利要求书

1.一种模拟装置，包括：

第一设定部，设定表示操作对象的模型的构成条件；

第二设定部，设定对所述操作对象施加的外力的条件；

第一模拟部，在所述构成条件及所述外力的条件下，模拟所述操作对象的举动；

生成部，生成学习数据，所述学习数据包含所述构成条件、所述外力的条件以及表示所述第一模拟部所进行的模拟中的位于所述操作对象表面的多个代表点的举动的数据；以及

学习部，通过使用所述学习数据的监督学习而生成学习模型，所述学习模型将所述构成条件、所述外力的条件及所述多个代表点的初始条件作为输入，而输出表示所述多个代表点的举动的数据。

2.根据权利要求1所述的模拟装置，其中

所述生成部所生成的所述学习数据中，包含所述构成条件、所述第一模拟部所进行的模拟的规定时刻的所述外力的条件、及表示所述规定时刻的所述多个代表点的举动的数据来作为输入数据，且包含表示从所述规定时刻经过规定时间后的时刻的所述多个代表点的举动的数据来作为输出数据。

3.根据权利要求1或2所述的模拟装置，还包括：

第二模拟部，模拟机器人的举动；以及

预测部，将在所述第二模拟部所进行的模拟中由所述机器人施加至所述操作对象的外力的条件及所述构成条件输入至所述学习模型，而预测所述多个代表点的举动，

所述第二模拟部对由所述预测部所预测的所述多个代表点的举动与所模拟的所述机器人的举动进行合成。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的模拟装置，其中

所述操作对象包含柔性物、液体及气体中的任一个。

5.根据权利要求4所述的模拟装置，其中

当所述操作对象为液体时，所述操作对象的表面为所述液体的液面，所述多个代表点的举动是由多个位置处的所述液面的铅垂方向的举动来表示。

6.根据权利要求5所述的模拟装置，其中

所述第一模拟部使用将所述液体分解为多个粒子的所述模型，来模拟所述多个粒子的举动，

表示所述多个代表点的举动的数据是表示所述多个粒子中的、所述第一模拟部所进行的模拟的规定时刻的位于所述液体的液面的一部分粒子的举动的数据。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的模拟装置，其中

所述构成条件包含表示所述操作对象的挠性的条件及表示粘性的条件中的任一个。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的模拟装置，其中

所述第一模拟部使用将所述操作对象分解为通过节点而连接的多个构成元素的所述模型，来模拟所述节点的举动，

所述多个代表点的数量少于所述节点的数量。

9.一种模拟方法，包括：

设定表示操作对象的模型的构成条件；

设定对所述操作对象施加的外力的条件；

在所述构成条件及所述外力的条件下，模拟所述操作对象的举动；

生成学习数据，所述学习数据包含所述构成条件、所述外力的条件以及表示所述模拟中的位于所述操作对象表面的多个代表点的举动的数据；以及

通过使用所述学习数据的监督学习而生成学习模型，所述学习模型将所述构成条件、所述外力的条件及所述多个代表点的初始条件作为输入，而输出表示所述多个代表点的举动的数据。

10.一种模拟程序，使配设于模拟装置中的处理器作为下述部分发挥功能，即：

第一设定部，设定表示操作对象的模型的构成条件；

第二设定部，设定对所述操作对象施加的外力的条件；

第一模拟部，在所述构成条件及所述外力的条件下，模拟所述操作对象的举动；

生成部，生成学习数据，所述学习数据包含所述构成条件、所述外力的条件以及表示所述第一模拟部所进行的模拟中的位于所述操作对象表面的多个代表点的举动的数据；以及

学习部，通过使用所述学习数据的监督学习而生成学习模型，所述学习模型将所述构成条件、所述外力的条件及所述多个代表点的初始条件作为输入，而输出表示所述多个代表点的举动的数据。