[发明专利]应变波齿轮系统及其传动元件、机械臂和测量扭矩的方法

权利要求书

1.一种应变波齿轮系统的弹性传动元件，其中外齿（03）形成在所述弹性传动元件上，并且其中用于测量所述弹性传动元件的机械应变的至少一个应变计（04）布置在所述弹性传动元件上，其特征在于，多个所述应变计（04）至少作为整体围绕所述弹性传动元件的侧表面或轴向侧面上的圆周延伸，所述弹性传动元件包括中空圆柱部（01）和在所述轴向方向上邻接所述中空圆柱部（01）的、凸缘形状的环形部（02），所述外齿（03）形成在所述中空圆柱部（01）上，多个所述应变计（04）的第一子集（11、12、13、14、15、16、17、18）围绕所述弹性传动元件的圆周延伸并且布置在所述环形部（02）上，多个所述应变计（04）的第二子集（19、20、21、22、23、24、25、26）围绕所述弹性传动元件的圆周延伸并且布置在所述环形部（02）或所述中空圆柱部（01）上，并且，所述第一子集和所述第二子集的径向位置不同。

2.根据权利要求1所述的弹性传动元件，其特征在于，多个所述应变计（04）作为整体具有圆环或圆柱壳的形状。

3.根据权利要求1或2所述的弹性传动元件，其特征在于，围绕所述弹性传动元件的所述圆周延伸的多个所述应变计（04）的数量为四个或四个的倍数。

4.根据权利要求1所述的弹性传动元件，其特征在于，所述应变计（11、12、13、14；15、16、17、18；19、20、21、22；23、24、25、26）形成惠斯通桥。

5.根据权利要求1或2所述的弹性传动元件，其特征在于，围绕所述弹性传动元件的所述圆周延伸的多个所述应变计（04）的数量为两个，其中两个所述应变计（04）形成惠斯通半桥。

6.一种应变波齿轮系统，其具有：带椭圆盘的波发生器，具有内齿的刚性外环，以及根据权利要求1至5中任一项所述的弹性传动元件。

7.一种机械臂，其具有至少一个可驱动臂元件，所述可驱动臂元件经由根据权利要求6所述的应变波齿轮系统联接。

8.一种用于测量根据权利要求1至5中任一项所述的弹性传动元件上的扭矩的方法，其中形成了在所述弹性传动元件的所述圆周上延伸的多个所述应变计（04）的信号的线性组合。