[发明专利]用于控制服务于自动储存和取回系统的容器搬运车辆和专用车辆的操作的方法和系统

说明书

一种用于控制和协调在专用车辆(30)与容器搬运车辆(200)之间的交互的方法、系统和计算机程序，该专用车辆和该容器搬运车辆分别在自动储存和取回系统(10)的下方和上方操作。目的是当在专用车辆(30)和容器搬运车辆(200)之间转移储存容器(106)时，确保该专用车辆和该容器搬运车辆具有最小或最有成本效益的等待时间。通过操作控制器(210)执行不同的步骤，该操作控制器与每个容器搬运车辆(200)中的第一类型的控制器(220)和每个专用车辆(30)中的第二类型的控制器(230)通信，并且其中定时信息是一个关键因素。

技术领域

本发明涉及一种具有网格结构的自动储存和取回系统，以及输送系统，该输送系统包括位于自动储存和取回系统的下部的第一位置的端口。多个专用车辆(drone，无人载具)用于将储存容器从第二位置运输到端口和从端口运输到第二位置，该第二位置通常是拾取站。更具体地，本发明涉及一种用于控制和协调在专用车辆与容器搬运车辆(container handling vehicles，容器处理车辆)之间的交互的方法、系统和计算机程序，该专用车辆和该容器搬运车辆分别在自动储存和取回系统的下方和上方操作。

背景技术

图1公开了一种典型的现有技术的自动储存和取回系统10，其具有框架结构100，并且其中，当容器搬运车辆200(也称为机器人)在框架结构100的顶部上的轨道系统108上运行时，操作该自动储存和取回系统10。

框架结构100包括多个直立构件102并且可选地包括支撑这些直立构件102的多个水平构件103。这些构件102、103通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。

框架结构100限定了储存网格104，该储存网格包括成行布置的储存列105，其中也称为箱的储存容器106一个堆叠在另一个顶部上以形成堆垛107。每个储存容器106通常可以容纳多个产品物品(未示出)。

自动储存和取回系统10包括用于容器搬运车辆200的轨道系统108。轨道系统108以网格图案跨储存网格104的顶部布置。容器搬运车辆200在轨道系统108上运行，并且被操作以将储存容器106降低到储存列105中和从储存列105升高，以及在轨道系统108上运输储存容器106。在图1中，构成网格图案的网格单元122中的一个的水平范围由粗线标记。

轨道系统108包括：第一组平行轨道110，布置成引导容器搬运车辆200沿第一方向X在框架结构100的顶部上移动；以及第二组平行轨道111，垂直于第一组轨道110布置，以引导容器搬运车辆200沿第二方向Y移动，该第二方向垂直于第一方向X。这样，轨道系统108限定了网格列，容器搬运车辆200可在该网格列上方在储存列105上方横向移动，即在平行于水平X-Y平面的平面中移动。

每个容器搬运车辆200包括车身和八个车轮201的车轮装置，其中，第一组四个车轮使得容器搬运车辆200能够在X方向上横向移动，而其余的第二组四个车轮使得容器搬运车辆能够在Y方向上横向移动。车轮装置中的一组或两组车轮可以被提升和降低，使得第一组车轮和/或第二组车轮可以与相应的一组轨道110、111接合，其中这由控制容器搬运车辆200的移动和方向的控制器限定。

每个容器搬运车辆200包括用于竖直运输储存容器106的升降装置(未示出)，例如从储存列105升高储存容器106和将储存容器106降低到储存列中。升降装置包括适于接合储存容器106的一个或多个夹持/接合装置(未示出)。夹持/接合装置可通过升降装置从车辆200降低，以在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调节夹持/接合装置的位置。

每个容器搬运车辆200包括储存隔室或空间(未示出)，以用于在跨轨道系统108运输储存容器106时接收和装载储存容器106。该储存空间可以包括在车身内居中布置的空腔，例如在WO2014/090684A1中描述的，其内容通过引用结合于此。

可替代地，容器搬运车辆200可以具有悬臂结构，如在NO317366中描述的，其内容也通过引用结合于此。