[发明专利]CAN通信方法、设备及系统

权利要求书

1.一种CAN通信方法，其特征在于，应用于控制器局域网CAN通信系统，所述CAN通信系统包括CAN总线和与所述CAN总线连接的至少两个电子控制单元ECU，所述方法包括：

第一ECU获取第一随机数，所述第一ECU为所述至少两个ECU中的任意一个ECU，所述第一随机数为所述至少两个ECU中的主ECU在所述CAN总线上发送的，其中，所述主ECU在确定生命周期结束时，发送主节点轮换通知消息，所述主节点轮换通知消息用于指示所述主ECU的主从状态切换为从ECU，并指示所述主ECU的下一个ECU的主从状态切换为主ECU；

所述第一ECU获取所述第一随机数对应的第一随机序列；

所述第一ECU根据所述第一随机序列对在CAN总线上接收的数据报文进行解密处理，和/或，对在所述CAN总线上发送的数据报文进行加密处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一ECU获取第一随机数，包括：

所述第一ECU确定所述第一ECU的主从状态，所述主从状态用于指示所述第一ECU为主ECU或者从ECU；

所述第一ECU根据所述第一ECU的主从状态获取所述第一随机数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一ECU确定所述第一ECU的主从状态，包括：

所述第一ECU在所述CAN总线上发送包括第一报文标识的主节点竞争报文；

在所述CAN总线上接收所述至少两个ECU中除所述第一ECU之外的其它ECU发送的包括第二报文标识的主节点竞争报文；

根据所述第一报文标识和所述第二报文标识的大小，按照预设排序规则对所述至少两个ECU进行排序；

判断排序后的所述第一ECU是否位于第一位，若是，则确定所述第一ECU为主ECU，若否，则确定所述第一ECU为从ECU。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一ECU确定所述第一ECU的主从状态之后，还包括：

在所述第一ECU为主ECU时，所述第一ECU发送第一报文，所述第一报文中包括的所述第一ECU的主从状态为主状态、所述第一ECU的建环状态为有效状态；

在所述第一ECU为从ECU时，在所述第一ECU接收到第二ECU发送的第二报文中包括的所述第二ECU的建环状态为有效状态之后，所述第一ECU发送第三报文，所述第三报文包括的所述第一ECU的主从状态为从状态、所述第一ECU的建环状态为有效状态，所述第二ECU为排序后的所述第一ECU的前一个ECU，所述第一ECU 的建环状态为有效状态用于指示所述第一ECU之前的ECU发送的报文中包括的建环状态均为有效状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一ECU根据所述第一ECU的主从状态获取所述第一随机数，包括：

在所述第一ECU为主ECU时，在所述第一ECU确定所述至少两个ECU发送的报文中的建环状态均为有效时，则所述第一ECU生成所述第一随机数；

在所述第一ECU为从ECU时，则所述第一ECU接收所述主ECU发送的所述第一随机数。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一ECU根据所述第一随机序列对在所述CAN总线上发送的数据报文进行加密处理，包括：

所述第一ECU确定第一计数值；

所述第一ECU根据待发送的第一应用数据、所述第一计数值和所述第一随机数确定第一校验和；

所述第一ECU通过所述第一随机序列对所述第一应用数据、所述第一计数值和所述第一校验和进行加密处理，得到待发送的数据报文，并发送所述待发送的数据报文。