[发明专利]工程机械

说明书

本发明的工程机械(100)包括：流量调节部(5、7)，调节从液压泵供应到液压致动器的工作油的流量；控制装置(18)，控制作业装置(30)的驱动。控制装置(18)包含：获取部(18A)，获取构成作业装置(30)的多个构件(31、32、33)的合成重心(G)的运动状态量；生成部(18B)，生成指示值并将该指示值输入到所述流量调节部，其中，所述指示值用于控制所述流量调节部的动作以便使所述运动状态量跟随指定的第一目标值，并且，所述指示值用于执行基于所述第一目标值和所述运动状态量的反馈控制。

技术领域

本发明涉及例如液压挖掘机等工程机械。

背景技术

近来的建筑行业中，建筑投资额减少且年轻人的就业劳动人口下降显著，走向老龄化。另一方面，在这样的社会环境下，存在如下的动向：实现工资高且能够取得休假并且有希望的建筑现场，通过创建有魅力的建筑现场来提高生产率。于是，便要求兼顾本来相矛盾的生产率提高和有魅力的建筑现场创建。在以建筑行业为首的各种产业中，在国家主导下正在推进作为实现生产率提高和有魅力现场创建的对策的“i-Construction(智能建设)”。在该“i-Construction”中，通过ICT(Information and communication Technology(信息通讯技术))工程机械的利用或基于作业自动化的少人化来提高人均生产率。

然而，在建筑现场，依然需要依赖人的操作或判断的场面例如非固定的作业内容或现场环境等还很多。在这样的情况下，液压挖掘机等工程机械的生产率会受到操作人员的技术水平的影响。即，操作人员必须按照现场环境或作业内容来分别操作工程机械的多个操作杆。因此，技能高的熟练操作人员能够实现生产率高的有效作业。

近年来，老练的操作人员基于高龄而逐渐引退，年轻的操作人员逐步成为主力。因此，为了获得高生产率，必须提高非熟练人员的操作技术水平。然而，由于提高操作技术水平需要时间，因此，必须采取各种各样的对策，以提高控制等的生产率。

以往，已提出了用于提供一种考虑了例如因行走体、回转体及作业前部的紧急停止而产生的影响的、稳定性高的工程机械的技术(专利文献1)。此外，还提出了用于提供一种通过抑制在机器控制的执行中因液压油再生而导致的液压致动器的速度变动来确保机器控制的控制精度并且能够提高作业效率的工程机械的技术(专利文献2)。

具体而言，专利文献1的工程机械中，在操作杆从操作状态瞬间地返回到中立位置的情况下，预测作业机械的各可动部至完全停止为止的稳定性变化，计算使作业机械在该作业机械的各可动部至完全停止为止的任意时刻均处于稳定而必须的动作限制，根据该计算结果来修正对驱动驱动部的致动器的指令信息。

即，专利文献1的技术是通过考虑所述可动部件紧急停止时的影响来控制致动器的驱动从而实现工程机械的稳定化的技术，因此，无法期待提高作业效率。

此外，专利文献2的技术是涉及作为用于完成作业的辅助功能的机器控制的技术，所述完成作业是沿着施工现场中预先设定的设计面(目标挖掘面)移动铲斗远端的作业。因此，专利文献2的工程机械中，无法期待提高所述完成作业以外的各种作业的作业效率。此外，专利文献2的技术是以抑制因所述液压油再生带来的液压致动器的速度变动作为目的的技术。然而，该专利文献2的工程机械中，难以完全防止因对液压致动器进行液压油再生而引起的操作人员意料不到的液压致动器的速度变动。因此，当操作技能较低的非熟练人员在建筑现场进行作业时，有可能因上述那样的液压致动器的速度变动而引起附属装置的位置精度下降，从而导致作业效率下降。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开公报2012/169531号

专利文献2：日本专利公开公报特开2018-003516号

发明内容

本发明的目的在于提供一种如下的工程机械，即使工程机械的操作技能较低的非熟练人员在建筑现场进行各种作业，也能够提高作业效率。