[发明专利]机械手、机器人以及机器人系统

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，具备：

基座，其安装于机械臂的前端；

输送机，其相对于所述基座固定；以及

保持机构，其将工件保持并载置在所述输送机的输送面，

所述保持机构具有：

旋转轴，其配置为沿着所述输送机在所述输送机的输送方向上延伸，并且在所述输送方向上能够往复运动或者能够伸缩；

摆动部，其通过安装于所述旋转轴，能够在所述输送方向上往复运动，并且能够在与所述输送方向正交的宽度方向和与所述输送方向以及所述宽度方向正交的高度方向相交的平面上以所述旋转轴为中心摆动；以及

保持部，其设置于所述摆动部的所述输送方向上的上游侧，并保持所述工件。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述摆动部形成为板状，并以使所述摆动部的厚度方向与所述输送方向一致的方式安装于所述旋转轴，

所述保持部被安装在所述摆动部的位于所述输送方向上的上游侧的主面。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述旋转轴沿着所述输送机的宽度方向上的缘部设置。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述保持部作为吸附并保持所述工件的吸附部而构成。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机械手，其特征在于，

所述输送机作为带式输送机而构成。

6.一种机器人，其特征在于，具备：

权利要求1～5中任一项所述的机械手；

机械臂，其安装有所述机械手；以及

机器人控制装置，其用于控制所述机械手以及所述机械臂的动作。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

机器人作为垂直多关节型机器人而构成。

8.根据权利要求6或7所述的机器人，其特征在于，

所述机械臂具有6个以上关节轴。

9.一种机器人系统，其特征在于，

具备权利要求6～8中任一项所述的机器人。

10.根据权利要求9所述的机器人系统，其特征在于，

还具备用于对所述机器人进行远程操作的操作部。

11.根据权利要求9所述的机器人系统，其特征在于，还具备：

拍摄装置，其用于对所述机器人的作业状况进行拍摄；和

输出装置，其用于输出由所述拍摄装置拍摄到的信息。

12.根据权利要求9～11中任一项所述的机器人系统，其特征在于，还具备固定有所述机械臂的基端的无人输送车。