[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及车辆追随行驶系统

权利要求书

1.一种车辆控制装置，搭载于车辆追随行驶系统中的后续车，在所述车辆追随行驶系统中，先行车和所述后续车非机械性地连结而追随行驶，

所述车辆控制装置

获取从所述先行车发送的、所述先行车起步时的与该先行车的运动量相关的第1物理量，

基于获取到的所述第1物理量，求出所述后续车起步时的与该后续车的运动量相关的第2物理量，

向与所述后续车的驱动相关的促动器输出用于实现求出的所述第2物理量的指令。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

用于实现所述第2物理量的指令是用于使所述后续车与所述先行车同步地起步的指令。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置根据所述先行车和所述后续车停止时的车间距离，改变起步后的所述后续车的加速度。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

在所述先行车和所述后续车起步时，在与所述先行车和所述后续车行驶时的目标车间距离相比所述停止时的车间距离更短的情况下，所述车辆控制装置使起步后的所述后续车的加速度与所述先行车相同或比所述先行车小。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置在所述后续车的车速变得与所述先行车的车速相等之前放慢所述后续车的加速度。

6.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

在所述先行车和所述后续车起步时，在与所述先行车和所述后续车行驶时的目标车间距离相比所述停止时的车间距离更长的情况下，所述车辆控制装置使起步后的所述后续车的加速度与所述先行车相同或比所述先行车大。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述非机械性的连结使用所述先行车和所述后续车的车车间通信来进行，

在所述车辆通信被中断的情况下，所述车辆控制装置基于来自设置于所述后续车的先行车识别传感器的信息，向所述促动器输出用于使所述后续车起步的指令。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述先行车和所述后续车停止时的车间距离被设定得比所述先行车和所述后续车行驶时的目标车间距离短。

9.一种车辆控制方法，由车辆追随行驶系统中的后续车执行所述车辆控制方法，在车辆追随行驶系统中，先行车和所述后续车非机械地连结而追随行驶，

所述车辆控制方法

获取从所述先行车发送的、所述先行车起步时的与该先行车的运动量相关的第1物理量，

基于获取到的所述第1物理量，求出所述后续车起步时的与该后续车的运动量相关的第2物理量，

向与所述后续车的驱动相关的促动器输出用于实现求出的所述第2物理量的指令。

10.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其中，

用于实现所述第2物理量的指令是用于使所述后续车与所述先行车同步地起步的指令。