[发明专利]工程机械的刮板控制装置

说明书

在刮板控制装置（100）中，假想设计面设定部（14），在满足了预先设定的更新条件的情况下，以满足了所述更新条件时的刮板位置为基准，将假想设计面（SV）设定为与车体角度相同的角度，刮板动作控制部（15）以使刮板（4）在所述假想设计面（SV）的上方进行升降动作的方式限制所述刮板（4）的所述升降动作。

技术领域

本发明涉及一种设置在具备刮板的工程机械上的刮板控制装置。

背景技术

以往，具备用于地面挖掘、平整地面、搬运砂土等的刮板的工程机械已被广泛使用。对于这种工程机械，已经提出了一种自动控制刮板的上升以及下降的动作从而使施加到刮板的刮板负荷变得几乎恒定的方法，然而在该方法中，存在因使刮板升降从而在施工面产生起伏的问题。

专利文献1公开了一种以抑制施工面的起伏为目的的刮板控制装置。在专利文献1的刮板控制装置，刮板动作控制部，使所述刮板的摇动限制在假想设计面的上方，并且，在刮板负荷小于第一设定负荷值的情况下使刮板下降，在刮板负荷大于比第一设定负荷值大的第二设定负荷值的情况下使刮板上升，其中，假想设计面与设计面平行且被设定在与设计面相比更靠近刮板。假想设计面设定部，在刮板负荷从第一设定负荷值以上的值下降到比所述第一设定负荷值小的值时，再次设定与设计面平行的假想设计面。而且，在专利文献1的刮板控制装置，假想设计面设定部将假想设计面设定在与上一次设定的假想设计面相比更远离所述设计面的位置。即，假想设计面随着每次被更新会从所述设计面向上方远离。

然而，上述的专利文献1记载的刮板控制装置，例如，在现状面（地面）相对于水平的设计面具有向上坡度或者向下坡度的情况下，在让工程机械一边沿着所述现状面上坡或者沿着所述现状面下坡一边进行挖掘作业时，由于现状面的坡度对刮板负荷的影响很大，刮板的升降动作幅度变大，并不能充分地抑制施工面的起伏。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本专利公报特许5285805号。

发明内容

本发明的目的在于提供一种刮板控制装置，该刮板控制装置被设置在具备刮板的工程机械上，用于控制所述刮板的升降动作，可以有效地抑制施工面的起伏。

本发明的刮板控制装置，被设置在具备包含行走装置以及被该行走装置所支撑的车体的机械主体和相对于所述机械主体可升降地安装的刮板的工程机械，用于控制所述刮板的升降动作。所述刮板控制装置具备：目标设计面设定部，设定用于确定所述刮板的挖掘对象的目标形状的目标设计面；位置信息获取部，获取关于所述工程机械的位置信息；刮板位置运算部，基于通过所述位置信息获取部获取的所述位置信息运算作为所述刮板的位置的刮板位置；假想设计面设定部，将假想设计面设定在所述目标设计面的上方；以及，刮板动作控制部，控制所述刮板的所述升降动作。所述假想设计面设定部，在满足了预先设定的更新条件的情况下，以满足了所述更新条件时的所述刮板位置为基准，将所述假想设计面设定为与基于所述位置信息而获得的所述车体相对于水平面的倾斜角度即车体角度相同的角度。所述刮板动作控制部，以使所述刮板在所述假想设计面的上方进行所述升降动作的方式限制所述刮板的所述升降动作。

附图说明

图1是表示作为搭载了本发明的实施方式涉及的刮板控制装置的工程机械的例子的液压挖掘机的侧视图。

图2是表示所述实施方式涉及的刮板控制装置的主要功能的方框图。

图3是表示所述刮板控制装置包含的控制器执行的控制动作的一个例子的流程图。

图4是表示所述控制器执行的控制动作之中由刮板动作控制部进行的控制动作的一个例子的流程图。

图5是表示所述控制器执行的控制动作之中由假想设计面设定部进行的控制动作的一个例子的流程图。

图6是用于说明所述刮板控制装置中的推测位置的概要的侧视图。