[发明专利]防侧倾力矩分配主动悬架

权利要求书

1.一种用于控制车辆的悬架的系统，所述系统包括：

多个传感器，其中所述多个传感器中的每个传感器被配置为测量所述车辆的操作参数；

防侧倾力矩模块，所述防侧倾力矩模块被配置为至少基于由所述多个传感器中的第一传感器测量的所述车辆的第一操作参数来确定前比总防侧倾力矩分配；

至少一个悬架致动器；和

悬架控制模块，所述悬架控制模块被配置为基于所确定的前比总防侧倾力矩分配来控制所述至少一个悬架致动器。

2.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述防侧倾力矩模块包括前馈模块，所述前馈模块被配置为至少基于所述车辆的所述第一操作参数来确定前馈贡献，并且

所述防侧倾力矩模块被配置为基于所述前馈贡献来确定所述前比总防侧倾力矩分配。

3.根据权利要求2所述的系统，其中：

所述前馈模块包括第一查找表，

所述第一查找表包括第一多个条目，

所述第一多个条目中的每个条目包括基于所述车辆的非线性准静态模型的前馈贡献值，并且

所述前馈模块被进一步配置为(i)基于所述第一操作参数选择所述第一查找表的所述第一多个条目中的第一条目，以及(ii)基于所述第一多个条目中的所述第一条目确定所述前馈贡献。

4.根据权利要求3所述的系统，其中：

所述防侧倾力矩模块包括横摆率模块，所述横摆率模块被配置为至少基于所述车辆的所述第一操作参数来确定参考横摆率，并且

所述前比总防侧倾力矩分配是基于所确定的参考横摆率。

5.根据权利要求4所述的系统，其中：

所述横摆率模块包括第二查找表，

所述第二查找表包括第二多个条目，

所述第二多个条目中的每个条目包括基于所述车辆的所述非线性准静态模型的参考横摆率值，并且

所述横摆率模块被进一步配置为(i)选择所述第二查找表的所述第二多个条目中的第一条目，并且(ii)基于所述第二多个条目中的所述第一条目确定所述参考横摆率。

6.根据权利要求5所述的系统，其中所述防侧倾力矩模块包括被配置为基于所述前馈贡献和反馈贡献来确定所述前比总防侧倾力矩分配的前比总模块。

7.根据权利要求6所述的系统，其中所述防侧倾力矩模块包括被配置为基于横摆率误差来确定所述反馈贡献的反馈模块。

8.根据权利要求7所述的系统，其中：

所述防侧倾力矩模块包括误差模块，所述误差模块被配置为基于(i)所述参考横摆率和(ii)由所述多个传感器中的第二传感器测量的所述车辆的第二操作参数来确定所述横摆率误差，

所述第二操作参数是所述车辆的横摆率，并且

所述反馈模块被配置为通过基于比例项、积分项和微分项对所述横摆率误差施加校正来确定所述反馈贡献。

9.根据权利要求8所述的系统，其中所述前比总模块被配置为将所述前馈贡献和所述反馈贡献组合以确定所述前比总防侧倾力矩分配。

10.根据权利要求8所述的系统，其中：

所述防侧倾力矩模块包括调整模块，所述调整模块被配置为基于(i)所述前馈贡献和(ii)所述横摆率误差或所述车辆的后轴的滑移角中的至少一者来确定经调整的前馈贡献，并且

所述前比总模块被配置为将所述经调整的前馈贡献与所述反馈贡献组合以确定所述前比总防侧倾力矩分配。