[发明专利]使用针对不同图像场训练的多个神经网络进行物体检测

权利要求书

1.一种用于使用多个传感器装置检测物体的方法，包括：

由处理装置接收图像帧，所述图像帧包括由与所述处理装置相关联的图像传感器捕获的像素阵列；

由所述处理装置识别所述图像帧中的近场图像段和远场图像段；

由所述处理装置将针对近场图像段训练的第一神经网络应用于所述近场图像段，以检测所述近场图像段中呈现的物体；以及

由所述处理装置将针对远场图像段训练的第二神经网络应用于所述远场图像段，以检测所述远场图像段中呈现的物体。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述近场图像段或所述远场图像段中的每一个包括比所述图像帧更少的像素。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述近场图像段包括第一数量的像素行，并且所述远场图像包括第二数量的像素行，并且其中，所述第一数量的像素行小于所述第二数量的像素行。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述近场图像段的像素数量少于所述远场图像段的像素数量。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述近场图像段的分辨率低于所述远场图像段的分辨率。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述近场图像段捕获距所述图像传感器的像平面第一距离的场景，并且所述远场图像段捕获距像平面第二距离的场景，并且其中所述第一距离小于所述第二距离。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于识别所述近场图像中的第一物体或识别所述远场图像段中的第二物体中的至少一个，基于对所述第一物体或所述第二物体的检测来操作自动驾驶车辆。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于检测到所述远场图像段中的第二物体，随着时间推移，通过从与所述远场图像段相关联的范围到与所述近场图像段或所述远场图像段之一相关联的范围的多个图像帧跟踪所述第二物体；

基于随着时间推移跟踪所述第二物体，确定第二图像帧中的所述第二物体到达激光雷达传感器的范围；

接收由所述激光雷达传感器捕获的激光雷达传感器数据；以及

将经训练的第三神经网络应用于所述激光雷达传感器数据以检测物体。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：

将所述第一神经网络应用于所述第二图像帧的所述近场图像段，或者将所述第二神经网络应用于所述第二图像帧的所述远场图像段；以及

使用通过应用所述第三神经网络检测到的物体来验证通过应用所述第一神经网络或应用所述第二神经网络中的至少一个检测到的物体。

10.一种用于使用多个传感器装置检测物体的系统，包括：

图像传感器；

用于存储指令的存储装置；以及

处理装置，其通信地耦合到所述图像传感器和所述存储装置，用于执行指令以：

接收包括由与所述处理装置相关联的图像传感器捕获的像素阵列的图像帧；

识别所述图像帧中的近场图像段和远场图像段；

将针对近场图像段训练的第一神经网络应用于所述近场图像段，以检测所述近场图像段中呈现的物体；以及

将针对远场图像段训练的第二神经网络应用于所述远场图像段，以检测所述远场图像段中呈现的物体。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述近场图像段或所述远场图像段中的每一个包括比所述图像帧更少的像素。

12.根据权利要求10或11所述的系统，其中，所述近场图像段包括第一数量的像素行，并且所述远场图像包括第二数量的像素行，并且其中，所述第一数量的像素行小于所述第二数量的像素行。

13.根据权利要求10或11所述的系统，其中，所述近场图像段的像素数量少于所述远场图像段的像素数量。