[发明专利]轮式装载机

说明书

提供一种能够减少后轮浮起的误判定的轮式装载机。轮式装载机(1)具备用于判定由于作业机(2)的挖掘反作用力而使后轮(11B)向上方浮起的后轮浮起状态的控制器(5)，控制器(5)在铲斗IMU(43)检测出的铲斗动作角度的时间变化率α成为挖掘作业中的铲斗(23)的倾斜动作所需的铲斗动作角度的时间变化率，且由控制器(5)推定的车身倾斜角度的时间变化率β成为车身后部相对于车身前部的车身向斜上方的倾斜状态的时间变化率的情况下，将表示铲斗(23)的动作状态与车身的倾斜状态的相关的相关标志设为开启来判定后轮浮起的状态。

技术领域

本发明涉及一种轮式装载机，其进行挖掘砂土、矿物等并向自卸卡车等装载的装卸作业。

背景技术

在轮式装载机、液压挖掘机等作业车辆中，在利用安装在车身前部的作业机挖掘砂土、矿物等挖掘对象物的情况下，存在车身因作业机的挖掘反作用力而倾倒或翻倒的可能性。

特别是在轮式装载机中，若挖掘对象物坚固或重，则有时成为由于作业机的挖掘反作用力而使得后轮向上方浮起的后轮浮起。这样的后轮浮起的状态下的作业(以下，称为“后轮浮起作业”)损害车身的稳定性。另外，在向上浮起的后轮返回原来的位置时，由于后轮与地面的碰撞而对车身施加大的冲击，因此对车身的寿命也产生不良影响。

因此，在作业车辆中，通过检测车身处于将要倾倒或翻倒的状态，确保车身的稳定性。例如，在专利文献1所记载的液压挖掘机中，具备翻倒防止装置，该翻倒防止装置根据液压挖掘机的倾斜角、液压挖掘机的旋转位置以及挖掘附属装置的姿势来决定预定的阈值，在液压挖掘机相对于水平面的倾斜角的变化(倾斜角速度)为预定的阈值以上时，对操作者发出表示出现了车身翻倒的征兆的警告，从而对于车身的翻倒防患于未然。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-238097号公报

发明内容

发明要解决的课题

考虑将专利文献1所记载的翻倒防止装置应用于轮式装载机来对后轮浮起进行判定，在该情况下，根据车身的倾斜角以及铲斗的姿势来决定成为后轮浮起的判定基准的预定阈值。在轮式装载机中，当在一边在坡道上行驶一边使作业机进行动作的作业时，例如，当轮式装载机来到下坡时使铲斗倾斜时，存在与后轮浮起作业时同样的车身的倾斜角以及铲斗姿势的条件看起来一致的情况。因此，在轮式装载机在坡道上行驶时，容易发生后轮浮起的误判定。

因此，本发明的目的在于提供一种能够减少后轮浮起的误判定的轮式装载机。

用于解决课题的手段

为了实现上述目的，本发明的轮式装载机具备：车身，其由车身前部及车身后部构成；前轮，其设置在所述车身前部；后轮，其设置在所述车身后部；作业机，其安装在所述车身前部，具有用于挖掘作业的铲斗，所述轮式装载机的特征为具备：动作状态传感器，其对所述铲斗的动作状态进行检测；倾斜状态传感器，其对所述车身的倾斜状态进行检测；以及控制器，其判定通过所述作业机的挖掘反作用力而使所述后轮向上方浮起的后轮浮起的状态，所述控制器在由所述动作状态传感器检测出的所述铲斗的动作状态的时间变化率为第一时间变化率，且由所述倾斜状态传感器检测出的所述车身的倾斜状态的时间变化率为第二时间变化率的情况下，将表示所述铲斗的动作状态与所述车身的倾斜状态的相关的相关标志设为开启来判定所述后轮浮起的状态，所述第一时间变化率成为所述挖掘作业中的所述铲斗的倾斜动作所需的所述铲斗的动作状态的时间变化率，所述第二时间变化率成为所述车身后部相对于所述车身前部的所述车身向斜上方的倾斜状态的时间变化率。

发明的效果

根据本发明，能够减少后轮浮起的误判定。通过以下实施方式的说明，上述以外的课题、结构及效果变得明确。

附图说明

图1是表示本发明实施方式的轮式装载机的外观的侧视图。