[发明专利]装载机械的控制装置及控制方法

说明书

在装载机械的控制装置中，装载对象特定部特定装载对象的位置及形状。回避位置特定部基于装载对象的位置及形状特定比装载对象靠外侧规定距离的位置即干涉回避位置。移动处理部输出铲斗到达干涉回避位置之前仅使回转体驱动而使铲斗向干涉回避位置移动的操作信号。移动处理部输出铲斗到达干涉回避位置后使回转体及作业机驱动而使铲斗向挖掘对象上的挖掘位置移动的操作信号。

技术领域

本发明涉及装载机械的控制装置及控制方法。

本申请对于2018年9月12日在日本提交的特愿2018－170738号主张优先权，且将其内容引用于此。

背景技术

在专利文献1中公开有关于装载机械的自动装载控制的技术。自动装载控制是指控制装置从装载机械的操作员等接收装载点的指定，控制装置控制装载机械及作业机的动作，由此使铲斗移动到装载点的控制。根据专利文献1记载的技术，控制装置预先存储作业机的位置的时间序列，根据该时间序列使作业机工作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本国)特开平09－256407号公报

发明内容

发明所要解决的问题

根据专利文献1中记载的技术，作业机自动地移动至预先存储的装载点，在装载点进行排土。另一方面，希望在装载点进行排土后，自动地移动到挖掘点。此时，作业机需要以铲斗不与装载对象干涉的方式进行移动。

本发明的目的在于，提供能够以装载对象和铲斗不干涉的方式使铲斗移动到挖掘点的装载机械的控制装置及控制方法。

用于解决问题的技术方案

根据本发明的第一方式，提供一种装载机械的控制装置，其具备绕回转中心回转的回转体、和具有铲斗并被安装于所述回转体的作业机，其中，所述装载机械的控制装置具备：装载对象特定部，其特定装载对象的位置及形状；回避位置特定部，其基于所述装载对象的位置及形状，特定比所述装载对象靠外侧规定距离的位置即干涉回避位置；移动处理部，其输出在所述铲斗从所述装载对象上的装载位置到达所述干涉回避位置之前仅使所述回转体驱动而使所述铲斗向所述干涉回避位置移动的操作信号，并输出在所述铲斗到达所述干涉回避位置后使所述回转体及所述作业机驱动而使所述铲斗向挖掘对象上的挖掘位置移动的操作信号。

发明效果

根据上述方式中至少一个方式，装载机械的控制装置能够在防止装载对象和铲斗干涉的同时，使铲斗向挖掘点移动。

附图说明

图1是表示第一实施方式的装载机械的结构的概略图。

图2是表示第一实施方式的控制装置的结构的概略框图。

图3是表示第一实施方式的自动挖掘装载控制的挖掘前的铲斗的路径的示例的图。

图4是表示第一实施方式的自动挖掘装载控制的挖掘后的铲斗的路径的示例的图。

图5是表示第一实施方式的自动挖掘装载控制的流程图。

图6是表示第一实施方式的自动挖掘装载控制的流程图。

图7是表示第一实施方式的自动挖掘装载控制的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行详细说明。

〈第一实施方式〉

《装载机械的结构》

图1是表示第一实施方式的装载机械的结构的概略图。