[发明专利]用于碰撞检测和对象尺寸标注的双模数据捕获系统

说明书

一种双模数据捕获系统，包括捕获控制器、点云生成器、碰撞检测器、查看捕获体积的多个照相机以及用于在对象到达该体积内的捕获位置处时生成检测信号的运动传感器。该控制器：在碰撞检测模式下激活照相机的子集以捕获该体积的图像序列；响应于接收到该检测信号，在尺寸标注模式下激活该照相机以捕获该捕获位置的图像同步集合。碰撞检测器：确定图像序列是否指示潜在碰撞；以及响应于检测到潜在碰撞，生成警报。点云生成器：接收图像同步集合并基于该图像同步集合生成表示对象的点云，以用于确定对象的尺寸。

背景技术

诸如包裹之类的对象的运输和储存可能需要了解包裹的尺寸。此类信息可用于优化容器(例如，拖车)中可用空间的使用，以确定包裹的装运或储存成本等。然而，可能事先不知道包裹尺寸，因此工人可能需要通过手动测量包裹来获取包裹尺寸。进行手动测量可能既耗时又容易出错。用于自动测量包裹尺寸的系统也可能会遭受降低的精度，例如，在测量运动中的包裹、具有深色(例如，黑色)表面的包裹等时。此类系统还可能需要利用诸如叉车等之类的装备来移动包裹，从而在尺寸标注过程期间在包裹移动装备中引入潜在的干扰风险。

附图说明

附图(其中类同的附图标记贯穿单独的视图表示相同的或功能类似的要素)连同下面的具体实施方式被并入于此并形成说明书的一部分，并用来进一步阐述包括所要求保护的发明的构思的实施例，以及解释那些实施例的各种原理和优势。

图1是用于碰撞检测和对象尺寸标注的双模数据捕获系统的示意图。

图2是图1的系统的某些组件的示例部署的图。

图3A是图1的图像处理服务器的某些内部组件的框图。

图3B是图1的捕获控制器的某些内部组件的框图。

图4是用于碰撞检测和对象尺寸标注的双模数据捕获的方法的流程图。

图5A-图5B示出了在图1的系统的碰撞检测模式下对图像序列的捕获和处理。

图6示出了在图1和图2的系统中经由图4的方法的执行所捕获的示例图像。

图7是图1的系统的某些组件的另一个示例部署的图。

图8-图9是根据附加实施例的用于碰撞检测和对象尺寸标注的双模数据捕获系统的示意图。

本领域技术人员将理解附图中的要素出于简化和清楚而示出，并且不一定按比例绘制。例如，附图中的要素中的一些要素的尺寸可相对于其他要素被放大以帮助提升对本发明的实施例的理解。

已在附图中通过常规符号在合适位置对装置和方法构成进行了表示，所述表示仅示出与理解本发明的实施例有关的那些特定细节，以免因得益于本文的描述对本领域普通技术人员显而易见的细节而混淆本公开。

具体实施方式

本文公开的示例涉及一种双模数据捕获系统，包括：多个照相机，该多个照相机被设置为查看捕获体积；运动传感器，该运动传感器被配置为响应于在该捕获体积内的捕获位置处检测到对象而生成检测信号；捕获控制器，该捕获控制器连接到该运动传感器，并且该捕获控制器被配置为：在碰撞检测模式下激活该多个照相机的至少子集，使得照相机的子集捕获该捕获体积的相应的图像序列；响应于接收到该检测信号，在尺寸标注模式下激活该多个照相机，使得每一个照相机捕获该捕获位置的图像同步集合的相应图像；碰撞检测器，该碰撞检测器连接到照相机的该至少子集，并且该碰撞检测器被配置为：接收该相应的图像序列；确定来自该多个照相机的该至少子集的该相应的图像序列是否指示该捕获体积中的一个或多个对象的潜在碰撞；以及响应于检测到该潜在碰撞，生成警报；以及点云生成器，该点云生成器连接到该多个照相机中的每一个，并且该点云生成器被配置为从该照相机接收该图像同步集合并基于该图像同步集合生成表示该对象的点云，其中该对象的尺寸基于该点云来确定。