[发明专利]用于在激光雷达系统中进行地面检测的可调整脉冲特性

权利要求书

1.一种激光雷达系统，包括：

被配置为发射光的脉冲的光源；

扫描器，其被配置为沿包含在所述激光雷达系统的能视域内的扫描模式扫描所发射的光的脉冲的至少一部分，其中所述能视域包括地面部分，所述地面部分与位于所述激光雷达系统前方的地面的区域重叠；

接收器，其被配置为检测所扫描的由一个或多个远程目标散射的光的脉冲的至少一部分；以及

处理器，其被配置为：

识别所述能视域的地面部分，以及

当所发射的脉冲在所述能视域的随后扫描期间扫描所述能视域的地面部分时，调整扫描参数，使得相对于所述能视域的另一部分修改所述能视域的地面部分的分辨率或脉冲能量中的至少一项。

2.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，为了识别所述能视域的地面部分，所述处理器被配置为基于来自照相机的数据或基于来自所述激光雷达系统的所述能视域的先前扫描的数据，确定地面上的一个或多个位置。

3.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中：

所述扫描模式包括具有特定密度的扫描线，以及

为了调整所述扫描参数，所述处理器被配置为当扫描所述能视域的地面部分时增加所述扫描线的密度，以执行所述能视域的地面部分的高分辨率扫描。

4.根据权利要求3所述的激光雷达系统，其中，所述扫描器包括：

第一镜，其被配置为绕第一轴枢转或旋转，以沿水平维度扫描所述所发射的光的脉冲，以及

第二镜，其被配置为绕正交于所述第一轴的第二轴枢转，以沿垂直维度扫描所述所发射的光的脉冲，

其中，为了在扫描所述能视域的地面部分时增加所述扫描线的密度，所述控制器被配置为修改所述第二镜绕所述第二轴枢转的速度。

5.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中：

所述扫描模式具有特定的水平分辨率，以及

为了调整所述扫描参数，所述处理器被配置为对于所述能视域的地面部分增加沿水平方向的像素密度。

6.根据权利要求5所述的激光雷达系统，其中：

所述扫描模式包括特定的扫描速率，以及

为了增加所述能视域的地面部分的水平分辨率，所述处理器被配置为在扫描所述能视域的地面部分时降低所述扫描速率。

7.根据权利要求5所述的激光雷达系统，其中：

所述光源以特定的脉冲重复频率发射光的脉冲；以及

为了增加所述能视域的地面部分的水平分辨率，所述处理器被配置为在扫描所述能视域的地面部分时增加所述脉冲重复频率。

8.根据权利要求5所述的激光雷达系统，其中，为了增加所述能视域的地面部分的水平分辨率，所述处理器被配置为：

当扫描地面部分以外的所述能视域的部分时，仅在自发射先前光脉冲以来的固定持续时间间隔T之后才发射每个新的光脉冲，以及

当扫描所述能视域的地面部分时，响应于检测到来自先前光脉冲的散射光，或者当在所述固定持续时间间隔T之后未检测到来自先前光脉冲的散射光时，发射新的光脉冲。

9.根据权利要求5所述的激光雷达系统，其中，为了增加所述能视域的地面部分的水平分辨率，所述处理器被配置为：

确定沿所述光源的瞬时视场(IFOV)路径从所述激光雷达系统到地面上的点的预期距离，以及

根据所述预期距离选择水平分辨率。

10.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中：

为了调整所述扫描参数，所述处理器被配置为当所发射的光的脉冲扫描所述能视域的地面部分时降低所发射的光的脉冲的脉冲能量。

11.根据权利要求10所述的激光雷达系统，其中，所述处理器还被配置为：当所发射的光的脉冲扫描所述能视域的其他部分时增加所述脉冲能量，使得用于所述能视域的后续扫描的所发射的光的脉冲的平均功率小于或等于特定阈值平均功率。