[发明专利]具备被展开体的飞行器

说明书

[课题]提供一种具备与以往相比，易于自动避开与障碍物碰撞的升力产生部件的展开装置的飞行器。[解决方法]飞行器(30)具备障碍物检测部(5)；控制部(6)；电池(7)；储存控制部(6)发送的信息的储存部(8)；接收控制器(40)发出的操作信号，向控制器(40)发送飞行器(30)的信息的发送接收部(9)等。障碍物检测部(5)检测飞行器(30)的高度，向控制部(6)输出作为检测到的高度信息的高度检测信号。另外，障碍物检测部(5)在检测到存在于预定距离内的障碍物时，向控制部(6)输出障碍物检测信号，同时检测飞行器主体(31)与障碍物的距离，向控制部(6)输出作为检测出的距离信息的距离检测信号。控制部(6)根据从障碍物检测部(5)接收的信号，判断是否使左右的操纵绳拉伸装置(10)运行。

技术领域

本发明涉及一种具备被展开体的飞行器。

背景技术

近年，伴随着自主控制技术和飞行控制技术的发展，飞行器在产业上的利用在加速发展。作为该飞行器的一例，可举例无人机。无人机例如通过同时使多个旋翼平衡地旋转而飞行，通过旋翼的旋转次数的增减实现上升和下降，借由旋翼的旋转次数的增减使机体倾斜从而实现前进和后退。

另一方面，上述飞行器的坠落事故风险被认为十分危险，妨碍了飞行器的普及。为了降低坠落事故的风险，作为安全装置，降落伞或滑翔伞等被展开体的展开装置和安全气囊装置等被商品化。例如，专利文献1公开了一种无人航空器(飞行器)，可利用弹簧的回弹力，使活塞部在筒内动作，通过该活塞部的动作，使升力产生部件(被展开体的布部)从开口部向外部射出，使其开伞的同时，之后，可通过操纵绳牵引升力产生部件，操纵升力产生部件。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2018-43467号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在上述现有的飞行器中，虽然可牵引操纵绳，但在坠落时不经意间接近障碍物(地面、建筑物、人、动物等)时，因为飞行器自身察觉不到该接近的障碍物，不能立刻牵引操纵绳。因此，在上述现有的飞行器中，不仅有难以避免与障碍物碰撞的情况，也有在减速前碰撞障碍物，难以缓和碰撞冲击的情况。

另外，在上述现有的飞行器中，虽然可以牵引操纵绳，但例如在风向突变变为顺风时，因为飞行器自身无法察觉该状态，因此无法进行适应风向的操纵。因此，在上述现有的飞行器中，例如在较低高度遇到顺风的情况下，会有飞行器失速坠落的可能。

因此，本发明鉴于上述问题，目的在于提供一种具备升力产生部件的展开装置的飞行器，其不仅与以往相比易于自动避免与障碍物的碰撞，且在坠落时即使与障碍物碰撞，与以往相比，也易于自动缓和该碰撞冲击，同时，提供一种具备升力产生部件的展开装置的飞行器，其可进行适应风向的操纵。

解决课题的方法

(1)本发明的飞行器的特征在于，具备：飞行器主体；被展开体，其设置于所述飞行器主体，包含升力产生部件和操纵部，所述操纵部介由连接于所述升力产生部件的连接部件可操纵展开后的所述升力产生部件；障碍物检测部，其设于所述飞行器主体，检测存在于预定距离内的障碍物；控制部，其在所述障碍物检测部检测到所述障碍物时，从所述障碍物检测部接收障碍物检测信号，所述控制部在所述被展开体展开后，基于从所述障碍物检测部接收的所述障碍物检测信号，操作所述操纵部，进行避免与所述障碍物碰撞或缓和与所述障碍物的碰撞中的任1种以上控制。