[发明专利]接近检测系统

说明书

接近检测系统具备：静电电容式的接近传感器，设置于机器人的任意的设置位置，对该设置位置与物体的接近进行检测；以及屏蔽信号输出部，施加屏蔽信号，所述屏蔽信号能够使接近传感器对于机器人的除设置位置以外的其他位置的接近的检测成为非感测。

技术领域

本发明涉及接近检测系统。

背景技术

以往，已知有能够通过与物体之间产生的静电电容的变化检测出物体接近的接近传感器。例如下述专利文献1中公开有一种传感器，其通过在片状的感压导电橡胶的两面配设电极而能够测定抵接压力，而且通过测定表面侧电极的对地静电电容，能够对物体的接近进行感测。根据该传感器，通过配设于机器人的机械手(manipulator)，能够检测出机械手接近障碍物等其他物体。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭63－238502号公报

发明内容

发明将要解决的课题

然而，在以往的技术中，例如以在机器人设置接近传感器而检测机器人与人物等障碍物的接近的方式构成的情况下，存在即使对于设有传感器的机器人的部位有其他部位接近的情况下、也会误检测为机器人与人物等障碍物接近而机器人紧急停止的隐患。因此，谋求如下一种技术：通过避免将有可能与设有传感器的部位接近的其他部位误检测障碍物，从而能够提高与机器人接近的障碍物的检测精度。

用于解决课题的手段

一实施方式的接近检测系统具备：静电电容式的接近传感器，设置于机器人的任意的设置位置，对该设置位置与物体的接近进行检测；以及屏蔽信号输出部，施加屏蔽信号，所述屏蔽信号能够使接近传感器对于机器人的除设置位置以外的其他位置的接近的检测成为非感测。

发明效果

根据一实施方式，由于能够避免将设置有机器人的传感器的位置以外的其他位置误检测为障碍物，因此能够提高机器人与障碍物的接近的检测精度。

附图说明

图1是表示一实施方式的接近检测系统的系统构成的图。

图2是一实施方式的接近传感器以及检测电路的外观立体图

图3是表示一实施方式的接近传感器的层叠构造的图。

图4是表示一实施方式的屏蔽电极的层叠构造的图。

图5是表示一实施方式的接近检测系统的电路构成的图。

图6是表示接地(ground)接近第一机器人臂时的、在接近传感器中产生的静电电容的差值的一个例子的图表。

图7是表示屏蔽电极接近第一机器人臂时的、在接近传感器中产生的静电电容的差值的一个例子的图表。

图8是表示屏蔽电极接近第一机器人臂时的、在接近传感器中产生的静电电容的差值的变化的一个例子的图表。

图9是表示屏蔽电极接近第一机器人臂时的、在接近传感器中产生的静电电容的差值的调整例的图表。

具体实施方式

〔一实施方式〕

以下，参照附图，对一实施方式进行说明。

(接近检测系统10的系统构成)

图1是表示一实施方式的接近检测系统10的系统构成的图。图1所示的接近检测系统10是检测机器人20相对于作业者等人物的接近、并将该检测结果向机器人控制装置30输出的系统。如图1所示，接近检测系统10具备接近传感器11、检测电路12、屏蔽电极13以及机器人臂屏蔽电路14。