[发明专利]用于使车辆运动到目标定位中的横向转向方法和横向转向设备及其车辆

说明书

本发明涉及用于使车辆(304)运动到目标定位(307)中的横向转向方法(300)和横向转向设备(317)，根据本发明，通过以传感器和标记实现的测量推导出地点和方位数据(313)并且对其进行滤波得到当前值(311、312)。调节器(303)从当前值(311、312)导出给定转向角度(310)，该给定转向角度(310)借助车辆(304)的主动转向器(107)来实现。在改进方案中，调节器(303)构造为级联式调节器(402、403、602、603)，在其中，在外调节回路中由当前地点值(411、611)推导出给定方位(409、609)，并且在内调节回路中由给定方位(409、609)和当前方位值(412、612)推导出给定转向角度(410、610)。

技术领域

本发明涉及一种用于将被驱动的车辆运动到包括目标地点和给定方位的目标定位中的横向转向方法和横向转向设备，以及为此设立的车辆。

背景技术

从DE 10 2016 011 324 A1中已知一种用于在牵引车接近并联接到挂车上时控制牵引车的方法。牵引车后方的区域例如通过摄像机记录；根据记录的数据评估牵引车和挂车之间的偏移距离和偏移角度；计算至少一个行驶轨迹，借助该行驶轨迹可以使牵引车自主地行驶至联接地点，并且根据该行驶轨迹使牵引车自主地前行和联接。

在现有技术的方法的情况下可以被认为不利的是，在运动过程开始时计算出的行驶轨迹可能明显不正确，这是因为通常起始定位仅不精确地已知。尤其是在所测量的起始方位中的误差导致较大的侧向偏移，尤其是在所行进的距离较大的情况下。

同样不利的是，定位测量的测量值通常受干扰，换言之包含误差分量。

发明内容

本发明的任务是，提供用于使车辆运动到目标定位中的横向转向方法和横向转向设备，其中避免了这些缺点。同样，提供如下车辆，其设立成执行这些横向转向方法。

该任务通过根据本发明的方法，根据本发明的设备以及根据本发明的车辆来解决。

根据本发明，用于使车辆运动到目标定位中的横向转向方法包括：

-执行在车辆和目标定位之间的距离和/或角度测量，该距离和/或角度测量可以实现推导地点和方位数据，

-对推导出的地点和方位数据进行滤波而得到当前值，其包括当前地点值和当前方位值，

-执行调节，该调节从当前值推导出给定转向角度，

-并且通过对车辆的主动转向器产生影响来实现给定转向角度。

在有利的改进方案中，根据本发明的横向转向方法包括，将调节构造为级联式调节，其中，在外调节回路中由当前地点值推导出给定方位，并且在内调节回路中由给定方位和当前方位值推导出给定转向角度。

在另一种有利的改进方案中，根据本发明的横向转向方法包括，将对地点和方位数据进行的滤波构造为卡尔曼滤波，其中，在考虑到车辆上测量的驾驶特性、品质因数值和车辆的运动模型的情况下，将地点和方位数据加工成当前值。

根据本发明，用于使包括主动转向器的车辆运动到目标定位中的横向转向设备包括：

-传感器和标记，传感器和标记置放和分布到车辆和目标定位上，使得可以由在车辆与目标定位之间的距离和/或角度测量推导出地点和方位数据，

-测量设备，测量设备被设立成使得测量设备借助传感器和标记来执行车辆和目标定位之间的距离和/或角度测量并且从中推导出车辆的地点和方位数据，

-测量值滤波器，测量值滤波器被设立成使得测量值滤波器由地点和方位数据推导出当前值，当前值包括当前地点值和当前方位值，和

-调节器，调节器被设立成由当前值推导出给定转向角度并且通过对主动转向器产生影响来实现给定转向角度。