[发明专利]移动装置的控制方法及其计算机程序

说明书

本申请一实施例包括移动装置(1)的控制方法，其中所述移动装置(1)包括传感器(3)，并且所述控制方法包括：根据所述传感器(3)的检测结果生成所述移动装置(1)周围的地图数据的第一步骤；根据第一模式移动所述移动装置(1)的第二步骤；第三步根据所述传感器(3)的检测结果确定是否应更新地图数据的第三步骤；当更新地图数据时，根据更新后的地图数据确定是否应将第一模式切换到另一模式的第四步骤；如果切换第一模式，则按照除第一模式之外的模式移动所述移动装置(1)，或者如果不切换第一模式，则按照第一模式移动所述移动装置(1)的第五步骤。

技术领域

下面描述的实施例涉及一种移动装置的控制方法及其计算机程序。

背景技术

一般使用移动装置。但这并不是限制，例如，诸如扫地机器人等移动装置在普通家庭中被广泛使用。

扫地机器人可以是一种自动清洁用户房屋的装置。通常，人们对高质量扫地机器人的需求和要求一直存在。

发明内容

下面描述的实施例涉及一种移动装置的控制方法。

应当理解，下面的公开并不对本申请/本发明造成限制或约束。

第一方面，提供了一种移动装置的控制方法，所述移动装置包括传感器，所述控制方法包括：

根据所述传感器的检测结果生成移动装置周围的地图数据；

按照第一模式移动所述移动装置；

根据所述传感器的检测结果确定是否应更新地图数据；

当更新地图数据时，根据更新后的地图数据确定是否应将第一模式切换到另一模式；

如果切换第一模式，则按照除第一模式之外的模式移动所述移动装置，或者如果不切换第一模式，则按照第一模式移动所述移动装置。

第二方面，提供了第一方面所述的控制方法，还包括：

在上述第五步骤之后，根据所述传感器的检测结果确定是否应更新地图数据；

确定当前模式是否应更改为不同模式(704)；

当确定更改当前模式为不同模式时，按照所述不同模式移动所述移动装置，或者当确定不更改当前模式为不同模式时，按照当前模式移动所述移动装置。

第三方面，提供了第一方面或第二方面所述的控制方法，其中

在生成所述地图数据时，所述地图数据被划分为多个单元；

在更新所述地图数据时，所述地图数据被划分为多个单元。

第四方面，提供了第一至第三方面中任一方面所述的控制方法，其中，根据更新后的地图数据确定是否应将第一模式切换到另一模式包括：

根据更新后的地图数据进行模拟计算，并根据模拟结果确定是否将第一模式切换到另一模式。

第五方面，提供了第四方面所述的控制方法，其中

根据从计算结果中获得的被重访单元的数目来确定是否将第一模式切换到另一模式。

第六方面，提供了第四方面所述的控制方法，其中

如果被重访单元的数目超过预定数目，则暂停模拟计算，并且根据从计算结果中获得的与每个模式相关联的可访问单元的数目来确定是否将第一模式切换到另一模式。

第七方面，提供了第一至第六方面中任一方面所述的控制方法，其中

在第一模式中，所述移动装置移动到在按照预定顺序选择的四个方向中的一个方向的可访问单元。