[发明专利]外科装置的可视化

权利要求书

1.一种外科可视化系统，包括：

显示屏；

外科装置，所述外科装置被配置成能够将结构化光图案发射到表面上；

图像传感器，所述图像传感器被配置成能够识别嵌入在所述表面下方的结构；以及

控制电路，所述控制电路与所述图像传感器信号通信，其中所述控制电路被配置成能够：

接收指示所述表面上的所述结构化光图案的成像数据；

基于所述成像数据生成所述表面的三维数字表示；

从所述图像传感器获得所述结构和所述外科装置的图像；

在所述显示屏上将所述结构和所述外科装置的所述图像与所述表面的所述三维数字表示叠加；并且

根据所述图像确定从所述外科装置到所述结构的距离。

2.根据权利要求1所述的外科可视化系统，还包括发射器，所述发射器被配置成能够发射能够穿透所述表面并到达所述结构的多个波长的光谱光，其中所述图像传感器被配置成能够检测反射的光谱光，并且其中所述控制电路被进一步配置成能够基于所述反射的光谱光来识别所述结构在所述表面下方的方位。

3.根据权利要求2所述的外科可视化系统，还包括具有所述图像传感器的三维相机，并且其中所述图像包括三维图像。

4.根据权利要求3所述的外科可视化系统，其中，所述显示屏包括数字接近度光谱，并且其中所述控制电路被进一步配置成能够在所述数字接近度光谱上显示从所述外科装置到所述结构的所述距离。

5.根据权利要求4所述的外科可视化系统，其中，所述数字接近度光谱包括多种颜色。

6.根据权利要求4所述的外科可视化系统，其中，所述数字接近度光谱包括一系列数值。

7.根据权利要求4所述的外科可视化系统，其中，所述数字接近度光谱包括对应于一系列距离的多个交叉影线图案。

8.根据权利要求1所述的外科可视化系统，其中，所述表面的所述三维数字表示和所述结构的方位在所述显示屏上实时地更新。

9.根据权利要求1所述的外科可视化系统，还包括与所述控制电路信号通信的机器人控制单元，其中所述外科装置由所述机器人控制单元可操作地控制，并且其中所述机器人控制单元被配置成能够在从所述外科装置到所述结构的所述距离减小到小于最小距离时调节所述外科装置的操作。

10.根据权利要求1所述的外科可视化系统，还包括所述结构中的造影剂，其中所述造影剂被配置能够照亮所述结构，并且其中所述图像传感器被配置成能够检测从所照亮的结构反射的可见光。

11.根据权利要求1所述的外科可视化系统，还包括第二外科装置，其中所述控制电路被进一步配置成能够：

根据所述图像确定从所述第二外科装置到所述结构的第二距离；并且

将所述第二距离提供给所述图像系统。

12.根据权利要求11所述的外科可视化系统，其中，所述显示屏被进一步配置成能够在第二接近度光谱指示标识上显示所述第二外科装置和所述第二距离。

13.根据权利要求11所述的外科可视化系统，其中，所述控制电路被进一步配置成能够：

在从所述外科装置到所述结构的所述距离减小到小于第一最小距离时显示第一警示；并且

在从所述第二外科装置到所述结构的所述第二距离减小到小于第二最小距离时显示第二警示，并且其中所述第二最小距离不同于所述第一最小距离。

14.根据权利要求1所述的外科可视化系统，其中，所述控制电路被配置成能够根据所述外科装置和所述图像传感器的已知方位来对所述距离进行三角测量。