[发明专利]外科可视化和监测

权利要求书

1.一种外科可视化系统，包括：

机器人工具，所述机器人工具包括图像传感器，其中所述图像传感器限定视场；

显示屏；

控制电路，所述控制电路通信地联接到所述机器人工具、所述图像传感器和所述显示屏；以及

存储器，所述存储器通信地联接到所述控制电路，其中所述存储器存储程序指令，所述程序指令在被执行时致使所述控制电路：

接收对应于被选择用于监测的结构的第一输入；

从所述图像传感器接收与所述结构的方位相关的信息；

向所述显示屏提供对应于所述结构的所述方位的信号；并且

调整所述图像传感器以保持所述结构在所述视场内的所述方位。

2.根据权利要求1所述的外科可视化系统，其中，所述结构包括嵌入结构。

3.根据权利要求1所述的外科可视化系统，其中，调整所述图像传感器包括调整所述图像传感器的缩放程度。

4.根据权利要求1所述的外科可视化系统，其中，调整所述图像传感器包括调整所述图像传感器的取向。

5.根据权利要求1所述的外科可视化系统，其中，调整所述图像传感器包括将所述机器人工具移动到不同方位。

6.根据权利要求1所述的外科可视化系统，其中，所述存储器还包括程序指令，所述程序指令在被执行时致使所述控制电路在所述结构被定位在所述视场之外时向临床医生提供警示。

7.根据权利要求1所述的外科可视化系统，其中，当所述结构的至少一部分被定位在所述视场之外时，所述结构不显示在所述显示屏上。

8.一种外科可视化系统，包括：

第一源，所述第一源被配置成能够发射被配置成能够穿透组织的多个光谱光波；

第二源，所述第二源被配置成能够将结构化光图案发射到所述组织的表面上；

图像传感器，所述图像传感器被配置成能够检测所反射的多个光谱光波和所反射的结构化光图案中的至少一者；

显示屏；

控制电路，所述控制电路通信地联接到所述第一源、所述第二源、所述图像传感器和所述显示屏；以及

存储器，所述存储器通信地联接到所述控制电路，其中所述存储器存储程序指令，所述程序指令在被执行时致使所述控制电路：

接收对应于被选择用于跟踪的结构的第一输入；

致使所述第一源发射所述多个光谱光波；

致使所述第二源发射所述结构化光图案；

从所述图像传感器接收与所述组织的所述表面上的所述结构化光图案和从所述结构反射的所述光谱光波相对应的信息；

从由所述图像传感器接收的所述信息识别所述结构；

向所述显示屏提供对应于所识别的结构的信号；并且

在所述结构不再被所述图像传感器捕获时调整所述图像传感器。

9.根据权利要求8所述的外科可视化系统，其中，所述结构至少部分地被隐藏。

10.根据权利要求8所述的外科可视化系统，其中，调整所述图像传感器包括调整所述图像传感器的缩放程度。

11.根据权利要求8所述的外科可视化系统，其中，调整所述图像传感器包括调整所述图像传感器的取向。

12.根据权利要求8所述的外科可视化系统，其中，调整所述图像传感器包括调整所述图像传感器的位置。

13.根据权利要求8所述的外科可视化系统，其中，当所述结构的至少一部分被定位在所述图像传感器的视场之外时，所述结构不再被所述图像传感器捕获。

14.根据权利要求8所述的外科可视化系统，其中，所述存储器还包括程序指令，所述程序指令在被执行时致使所述控制电路在所述结构不再被所述图像传感器捕获时提供警示。