[发明专利]导航、划分清洁区域方法及系统、移动及清洁机器人

权利要求书

1.一种移动机器人的导航方法，其特征在于，所述移动机器人包含测量装置和摄像装置，所述方法包括以下步骤：

令所述测量装置测量所述移动机器人所在区域内的障碍物相对于移动机器人的位置信息，依据测量所述区域内各障碍物测量点的位置信息以获得一个扫描轮廓及其所占位置信息，包括：

基于所述测量装置所测得的各障碍物测量点的位置信息面阵列，拟合所述移动机器人的行进平面，以及确定位于所述行进平面上扫描轮廓及其所占位置信息，或者基于所述测量装置所测得的平行于行进平面的位置信息线阵列，确定位于所述行进平面上扫描轮廓及其所占位置信息；

按照所述扫描轮廓上的不连续部分，将所述扫描轮廓划分为多个候选识别对象，并确定各候选识别对象所占的位置信息；

根据所确定的候选识别对象所占的位置信息，令所述摄像装置获取包含所述候选识别对象的图像，并确定所述候选识别对象相应的实体对象信息；

依据所述实体对象信息及其位置信息确定所述移动机器人在所述区域内的导航路线。

2.根据权利要求1所述的移动机器人的导航方法，其特征在于，所述基于扫描轮廓上的不连续部分，将所述扫描轮廓划分为多个候选识别对象的步骤包括：

基于所述扫描轮廓上由不连续部分所形成的缺口，确定相应候选识别对象为包含缺口的第一候选识别对象；

将所述扫描轮廓上由不连续部分所分隔的连续部分，确定相应候选识别对象为妨碍移动机器人移动的第二候选识别对象。

3.根据权利要求2所述的移动机器人的导航方法，其特征在于，所述基于扫描轮廓上由不连续部分所形成的缺口，确定相应候选识别对象为包含缺口的第一候选识别对象的步骤包括：

按照预设的筛选条件，对所形成的缺口进行筛选；其中，所述筛选条件包含：缺口位于与其相邻的至少一侧的连续部分所在沿线上、和/或预设的缺口宽度阈值；以及

基于筛选后的缺口确定相应候选识别对象为包含所述缺口的第一候选识别对象。

4.根据权利要求1所述的移动机器人的导航方法，其特征在于，所述令测量装置测量所述移动机器人所在区域内障碍物相对于移动机器人的位置信息的步骤包括：

令所述测量装置测量所述摄像装置的视场范围内障碍物相对于移动机器人的位置信息。

5.根据权利要求1所述的移动机器人的导航方法，其特征在于，所述根据所确定的候选识别对象所占的位置信息，令所述摄像装置获取包含所述候选识别对象的图像的步骤包括：

令所述摄像装置摄取所述候选识别对象投影至所述移动机器人的行进平面的图像；或者

根据所得到的候选识别对象所占位置信息，控制所述移动机器人移动，并令所述摄像装置摄取包含相应候选识别对象的图像。

6.根据权利要求1所述的移动机器人的导航方法，其特征在于，所述确定候选识别对象相应的实体对象信息的步骤包括：

根据所述候选识别对象所占位置信息中的角度范围，确定所述图像中对应角度范围内的图像区域；

对所述图像区域进行特征识别以确定所述候选识别对象相应的实体对象信息。

7.根据权利要求6所述的移动机器人的导航方法，其特征在于，若所述候选识别对象包含带有缺口的第一候选识别对象；对应地，所述根据候选识别对象所占位置信息中的角度范围，确定所述图像中对应角度范围内的图像区域的步骤包括：

基于所述候选识别对象两端的位置信息确定至少一个角度范围；

按照所确定的角度范围从所述图像中确定用于识别相应第一候选识别对象的实体对象信息的图像区域。

8.根据权利要求1或7所述的移动机器人的导航方法，其特征在于，所述候选识别对象包含带有缺口的第一候选识别对象；对应地，所述确定候选识别对象相应的实体对象信息的步骤包括：

根据所述第一候选识别对象所占的位置信息，在所述图像中识别出至少两条用于表示垂直于行进平面的特征线；

基于所识别出的特征线确定所述第一候选识别对象为用于表示门的实体对象信息。