[发明专利]自动手术机器人视觉系统中多模态感测深度的系统和方法

权利要求书

1.一种方法，包括：

记录图像，所述图像包括对象、设置在所述对象上的第一多个标记、设置在所述对象上的第二多个标记以及设置在所述对象上的第三多个标记；

使用所述图像和所述第一多个标记来计算第一深度；

使用所述图像和所述第二多个标记来计算第二深度；

使用所述图像和所述第三多个标记来计算第三深度；

将第一权重分配给所述第一深度，将第二权重分配给所述第二深度，并且将第三权重分配给所述第三深度；以及

基于所述第一深度、所述第二深度、所述第三深度、所述第一权重、所述第二权重和所述第三权重，计算加权平均深度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中使用一个或多个数字相机来执行记录所述图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述一个或多个数字相机包括立体相机系统。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中所述一个或多个数字相机包括全光相机。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述第一多个标记包括基准标记。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述基准标记包括液体墨水。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中记录所述图像包括：

从结构化光源在所述对象的表面上覆盖一结构化光图案；

在所述对象上记录所述结构化光图案；以及

计算所述结构化光图案的几何重构。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中记录所述图像包括：

从光源在所述对象的表面上覆盖一光图案；

在第一位置处使用第一相机记录所述光图案的第一图像；

在第二位置处使用第二相机记录所述光图案的第二图像，所述第二位置距离所述第一位置预定距离；以及

计算所述第一图像和所述第二图像之间的视差值。

9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述第三多个标记包括应用到所述对象的表面的造影剂。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述造影剂是雾化的液体染料。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中所述第三权重大于所述第一权重和所述第二权重。

12.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中所述第二权重大于所述第一权重和所述第三权重。

13.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中所述第一权重大于所述第二权重和所述第三权重。

14.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中所述第一权重等于所述第二权重和所述第三权重。

15.一种系统，包括：

成像设备；

包括计算机可读存储介质的计算节点，所述计算机可读存储介质具有在其上实现的程序指令，所述程序指令可由所述计算节点的处理器执行以使所述处理器执行方法，包括：

记录图像，所述图像包括对象，设置在所述对象上的第一多个标记，设置在所述对象上的第二多个标记以及设置在所述对象上的第三多个标记；

使用所述图像和所述第一多个标记来计算第一深度；

使用所述图像和所述第二多个标记来计算第二深度；

使用所述图像和所述第三多个标记来计算第三深度；

将第一权重分配给所述第一深度，将第二权重分配给所述第二深度，并且将第三权重分配给所述第三深度；和

基于所述第一深度、所述第二深度、所述第三深度、所述第一权重、所述第二权重和所述第三权重，计算加权平均深度。