[发明专利]图像扫描线时间戳

权利要求书

1.一种系统，包括：

一个或多个处理器；以及

一个或多个非暂时性计算机可读介质，其存储能够由所述一个或多个处理器执行的指令，其中，所述指令在被执行时使得所述一个或多个处理器执行包括以下步骤的操作：

从图像传感器接收与滚动快门图像捕获相关联的图像帧的第一扫描线数据；

将第一时间数据附加到所述第一扫描线数据；

从所述图像传感器接收与所述滚动快门图像捕获相关联的所述图像帧的第二扫描线数据；以及

将第二时间数据附加到所述第二扫描线数据。

2.根据权利要求1所述的系统，所述操作还包括：

从LIDAR传感器接收包括LIDAR点的LIDAR数据，所述LIDAR数据与第三时间数据相关联；以及

至少部分地基于所述第一时间数据和所述第三时间数据，将所述LIDAR点与所述第一扫描线数据的至少一部分相关联。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其中：

所述第一扫描线数据与第一曝光时间相关联；以及

所述第二扫描线数据与不同于所述第一曝光时间的第二曝光时间相关联。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，所述操作还包括：

至少部分地基于所述第一时间数据，修改图像的至少一部分以校正或补偿由与所述滚动快门图像捕获相关联的运动引起的失真效应，以产生修改的图像，其中，所述失真效应包括以下各项中的一项或多项：

摆动；

歪斜；

空间混叠；或者

时间混叠；以及

至少部分地基于所修改的图像来控制自动驾驶车辆的运动。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，还包括：

精确时间协议(PTP)时钟；以及

与所述PTP时钟同步的系统处理器时钟；

其中，所述操作还包括：

从从属于系统处理器时钟的计数器获得数据；以及

至少部分地基于所述数据来确定所述第一时间数据。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，还包括至少部分地基于所述第一时间数据的大小来调节与所述第一扫描线数据相关联的宽度。

7.一种方法，包括：

接收与图像帧的第一扫描线相关联的第一扫描线数据；

将第一时间数据添加到所述第一扫描线；

接收与所述图像帧的第二扫描线相关联的第二扫描线数据；以及

将第二数据添加到所述第二扫描线。

8.根据权利要求7所述的方法，其中：

接收所述第一扫描线数据包括：

从具有第一传感器模态的第一传感器接收所述第一扫描线数据；并且

所述方法还包括：

从具有第二传感器模态的第二传感器接收数据，所述数据包括测量结果；以及

至少部分地基于所述第一时间数据，确定所述测量结果与所述第一扫描线数据的至少一部分之间的关联。

9.根据权利要求8所述的方法，其中：

所述第一传感器包括图像传感器；以及

所述第二传感器包括以下各项中的至少一项：

额外的图像传感器；

LIDAR传感器；

雷达传感器；或者

飞行时间传感器。

10.根据权利要求8或9所述的方法，还包括：

至少部分地基于所述测量结果与所述第一扫描线的至少一部分之间的所述关联，将所述第一扫描线数据的至少一部分与来自所述第二传感器的所述数据的至少一部分相关联以产生相关联的数据；以及

至少部分地基于所述相关联的数据来控制自动驾驶车辆的运动。