[发明专利]提供远程机器人控制的方法和系统

权利要求书

1.一种提供混合主动式机器人控制的方法，包括：

在具有一个或多个处理器和存储器的计算设备上，其中所述计算设备被通信地耦合到机器人且被配置为根据第一组预编程的路径规划指令为所述机器人生成规划路径，所述机器人被配置为根据从所述计算设备接收的所述规划路径和本地存储的路径执行指令在物理环境中导航：

通过耦合到所述计算设备的显示生成组件显示控制用户界面，包括显示与当前围绕所述机器人的第一物理环境相对应的虚拟化环境，其中所述虚拟化环境是根据从与所述机器人并置的第一组传感器接收的流环境数据来生成和更新的；

在显示所述虚拟化环境的同时，检测在所述虚拟化环境中的第一位置插入第一虚拟对象的第一用户输入；

响应于检测到所述第一用户输入，根据在所述第一位置插入所述第一虚拟对象来修改所述第一虚拟化环境，其中处于所述第一位置的所述第一虚拟对象使所述机器人在所述物理环境中执行第一导航路径，所述第一导航路径是根据所述第一组预编程的路径规划指令生成的；

在所述虚拟化环境中的所述第一位置显示所述第一虚拟对象以及所述机器人在所述物理环境中执行所述第一导航路径的同时，检测第二用户输入，包括检测通过触觉使能输入设备指向所述第一虚拟对象的第一移动输入；以及

响应于检测到所述第二用户输入：

根据所述第一移动输入在所述虚拟化环境中将所述第一虚拟对象沿着第一移动路径移动到第二位置，其中，所述第一移动路径受到所述虚拟化环境中一个或多个模拟表面的约束，其中位于所述第二位置的所述第一虚拟对象使所述机器人在所述物理环境中执行根据所述第一组预编程的路径规划指令生成的经修改的导航路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，包括：

在所述第一虚拟对象在所述虚拟化环境中沿着所述第一移动路径移动到所述第二位置期间，根据所述第一虚拟对象和所述第一虚拟对象的当前位置处的模拟表面之间的模拟摩擦力，通过所述触觉使能输入设备提供触觉反馈。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一虚拟对象具有预定义的尺寸和形状，所述方法包括：

在所述第一虚拟对象在所述虚拟化环境中沿着所述第一移动路径移动到所述第二位置期间，检测所述第一虚拟对象已经在所述第一虚拟对象的当前移动方向上与第一模拟表面接触；

响应于检测到所述第一虚拟对象已经在所述第一虚拟对象的当前移动方向上与所述第一模拟表面接触，根据所述第一模拟表面到所述第一虚拟对象的模拟反作用力，通过所述触觉使能输入设备来提供触觉反馈。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一虚拟对象具有预定义的尺寸和形状，所述方法包括：

在所述第一虚拟对象在所述虚拟化环境中沿着所述第一移动路径移动到所述第二位置期间，检测所述第一虚拟对象已经与第二虚拟对象接触，所述第二虚拟对象是之前在所述第一虚拟对象的当前移动方向上放置在所述模拟环境中的；

响应于检测到所述第一虚拟对象已经在所述第一虚拟对象的当前移动方向上与所述第二虚拟对象接触，根据所述第二虚拟对象到所述第一虚拟对象的模拟反作用力，通过所述触觉使能输入设备提供触觉反馈。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一虚拟对象被标记为障碍，并且所述机器人在根据所述第一组预编程的路径规划指令生成的路径上导航期间避开所述第一虚拟对象。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一虚拟对象被标记为目标，并且所述机器人在根据所述第一组预编程的路径规划指令生成的路径上导航期间接近所标记的第一对象。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一虚拟对象被标记为通道，并且在所述机器人在根据所述第一组预编程的路径规划指令生成的路径上导航期间，所述第一虚拟对象的存在覆盖物理障碍的存在。