[发明专利]用于规划机动车辆的路径和/或轨迹的设备

权利要求书

1.一种用于规划机动车辆(4)的路径和/或轨迹的设备(2)，该设备包括用于接收输入变量序列的模块(6)、以及用于基于所接收的输入变量序列确定与该路径和/或轨迹相对应的控制律的硬件和软件装置，其特征在于，该设备包括呈紧凑表示集合的形式的时间分类装置。

2.如权利要求1所述的设备(2)，其中，该时间分类装置被配置用于限定由可变长度的不同输入变量序列组成的输入集合到由可变长度的不同输出变量序列组成的输出集合的满射。

3.如权利要求2所述的设备(2)，其中，该输入集合包括时间输入变量序列和/或度量输入变量序列。

4.如权利要求2或3所述的设备(2)，其中，该输入集合包括选自以下各项的至少一个输入变量序列：从传感器获得的原始变量序列、用于合并表示该车辆的外部环境的变量序列、用于表示该车辆的内部参数的变量序列、用于表示代理的行为的变量序列、以及用于表示代理的意图的变量序列。

5.如权利要求2至4中任一项所述的设备(2)，其中，该输出集合包括时间输出变量序列和/或度量输出变量序列。

6.如权利要求2至5中任一项所述的设备(2)，其中，该输出集合至少包括选自以下各项的输出序列：路线点的坐标对序列、路线点的横坐标序列、以及路线点的纵坐标序列。

7.如权利要求1至6中任一项所述的设备(2)，其中，该时间分类装置包括隐马尔可夫链模型和/或循环神经网络、优选地是长短期记忆循环神经网络(8)。

8.如权利要求1至7中任一项所述的设备(2)，其中，该时间分类装置被配置用于使用联结主义时间分类函数。

9.一种用于规划机动车辆(4)的路径和/或轨迹的方法，该方法包括接收(F01)输入变量序列、以及基于该输入变量序列确定与该机动车辆的路径和/或轨迹相对应的控制律，其特征在于，该方法包括使用(F02)呈紧凑表示集合的形式的时间分类装置。

10.如权利要求9所述的方法，包括该时间分类装置的离线训练阶段(P01)，在该离线训练阶段中，各自与相同操纵相对应的输出变量序列的集合被分组为第一级分组。

11.如权利要求9或10所述的方法，其中，在该离线训练阶段(P01)期间，针对每个第一级分组，各自与具有基本相等的实施周期和/或基本相等的实施距离的操纵相对应的变量序列的集合被分组为第二级分组。

12.如权利要求9至11中任一项所述的方法，包括：由该时间分类装置传输(F02)索引(ind，ind₅₆)和至少一个时间调制因子(lon，lon₅，lon₆，lat，lat₅₆)，在查找表(10)中读取(F03)与所传输的索引(ind，ind₅₆)相关联的路径，以及对通过所传输的时间调制因子(lon，lon₅，lon₆，lat，lat₅₆)读取的该路径进行时间调制(F04)。

13.如权利要求9至12中任一项所述的方法，其中，该时间分类装置在纵向方向上传输(F02)时间调制因子(lon，lon₅，lon₆)和/或在横向方向上传输时间调制因子(lat，lat₅₆)。

14.一种计算机程序，包括被配置用于在由处理器或电子控制单元执行时实施如权利要求9至13中任一项所述的方法的代码。