[发明专利]被处理物的处理装置

权利要求书

1.一种处理装置，将被处理物展开并折叠，所述处理装置的特征在于，包括：

多个保持装置，该多个保持装置能对所述被处理物的任意的点进行保持；

载置装置，该载置装置能载置所述被处理物；以及

控制装置，该控制装置基于在多个所述保持装置的至少2个对所述被处理物的2个端点进行保持的状态下拍摄到的图像，对所述被处理物是否为至少具有2个长边部分的包含多个种类的第1被处理物进行判定，

该控制装置在使用多个所述保持装置和所述载置装置的展开处理中，控制判定为是所述第1被处理物的情况下的展开处理，以使得与判定为是不同于所述第1被处理物的包含多个种类的其它被处理物的情况下的展开处理不同，

该控制装置基于通过与所述第1被处理物和所述其它被处理物分别相对应的展开处理展开的所述被处理物的图像，识别所述被处理物的种类。

2.如权利要求1所述的处理装置，其特征在于，

所述控制装置分类为包含至少具有2个所述长边部分的第1被处理物的第1组、以及包含与所述第1组中所包含的第1被处理物不同的第2被处理物的第2组，对于被分类为所述第1组的第1被处理物，使用多个所述保持装置中的1个及/或所述载置装置，执行将所述第1被处理物的最低点抬起的处理。

3.如权利要求1所述的处理装置，其特征在于，

多个所述保持装置中的1个对一个所述长边部分的端部以外的点进行保持，多个所述保持装置中的另一个对另一个所述长边部分的端部以外的点进行保持。

4.一种处理装置，将被处理物展开并折叠，所述处理装置的特征在于，包括：

多个保持装置，该多个保持装置能对所述被处理物的任意的点进行保持；

载置装置，该载置装置能载置所述被处理物；以及

控制装置，该控制装置基于在多个所述保持装置的至少2个对所述被处理物的2个端点进行保持的状态下拍摄到的图像，对所述被处理物是否为至少具有2个长边部分的包含多个种类的第1被处理物进行判定，并在使用多个所述保持装置和所述载置装置的展开处理中，控制判定为是所述第1被处理物的情况下的展开处理，以使得与判定为是不同于所述第1被处理物的包含多个种类的其它被处理物的情况下的展开处理不同，

所述控制装置在所述第1被处理物从所述载置装置垂下的状态下，执行将所述载置装置向上方抬起的处理。

5.如权利要求2所述的处理装置，其特征在于，

对于被分类为所述第2组的第2被处理物，所述控制装置使用多个所述保持装置中的1个及/或所述载置装置，执行变更所述第2被处理物的方向以及被保持的位置的处理。

6.一种处理装置，将被处理物展开并折叠，所述处理装置的特征在于，包括：

多个保持装置，该多个保持装置能对所述被处理物的任意的点进行保持；

载置装置，该载置装置能载置所述被处理物；以及

控制装置，该控制装置基于在多个所述保持装置的至少2个对所述被处理物的2个端点进行保持的状态下拍摄到的图像，对至少具有2个长边部分的第1被处理物进行识别，并在使用多个所述保持装置和所述载置装置的展开处理中控制所述第1被处理物的展开处理，以使得与其它被处理物的展开处理不同，

多个所述保持装置包含第1保持机构、第2保持机构和第3保持机构，

所述第1保持机构和所述第2保持机构的一方释放所述被处理物的端点，

在所述第1保持机构和所述第2保持机构的另一方保持所述被处理物的端点的状态下，由所述第3保持机构来保持通过图像识别检测出的所述被处理物的端点，

所述控制装置在所述第3保持机构保持所述被处理物的端点的状态下，执行将所述第3保持机构向上方抬起的处理。

7.一种处理装置，将被处理物展开并折叠，所述处理装置的特征在于，包括：

多个保持装置，该多个保持装置能对所述被处理物的任意的点进行保持；

载置装置，该载置装置能载置所述被处理物；以及

控制装置，该控制装置基于在多个所述保持装置的至少2个对所述被处理物的2个端点进行保持的状态下拍摄到的图像，分类为包含至少具有2个长边部分的第1被处理物在内的第1组、包含与所述第1组中所包含的第1被处理物不同且可图像识别的第2被处理物在内的第2组、以及包含无法通过图像识别来识别的第3被处理物在内的第3组，并在使用多个所述保持装置和所述载置装置的展开处理中控制所述第1被处理物的展开处理，以使得与其它被处理物的展开处理不同，

多个所述保持装置的至少2个中的一方释放被分类为所述第3组的第3被处理物的端点。