[发明专利]用于对接医疗器械的系统和方法

权利要求书

1.一种机器人医疗系统，包括：

器械驱动机构，所述器械驱动机构包括：

驱动输出部，所述驱动输出部构造成旋转和接合机器人医疗器械的柄部上的对应的驱动输入部，其中，所述机器人医疗器械包括由所述驱动输入部致动的预张紧牵拉线，

马达，所述马达与所述驱动输出部相关联并且构造成旋转所述驱动输出部，和

扭矩传感器，所述扭矩传感器与所述驱动输出部相关联并且构造成测量施予在所述驱动输出部上的扭矩；和

至少一个计算机可读存储器，所述至少一个计算机可读存储器与至少一个处理器通信，所述存储器具有存储在其上的计算机可执行指令，所述计算机可执行指令致使所述至少一个处理器响应于来自与所述驱动输出部相关联的所述扭矩传感器的扭矩信号来启用与所述驱动输出部相关联的所述马达以旋转所述驱动输出部。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述指令致使所述处理器旋转所述驱动输出部以使所述驱动输出部与对应的驱动输出部对准。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述指令致使所述处理器响应于所述扭矩信号超过阈值来启用所述马达。

4.根据权利要求3所述的系统，其中所述指令致使所述处理器响应于所述扭矩信号下降到低于所述阈值来停用所述马达。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述扭矩信号指示施予在所述驱动输出部上的扭矩的方向，并且其中，所述指令致使所述处理器启用所述马达以致使所述马达沿与所施予的扭矩的所述方向相同的方向旋转。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述马达的旋转速度与基于所述扭矩信号确定的测量扭矩成比例。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述马达的旋转速度是恒定的。

8.根据权利要求1所述的系统，其中所述驱动输出部是齿轮并且所述驱动输入部是承窝。

9.根据权利要求1所述的系统，其中所述驱动输出部是承窝并且所述驱动输入部是齿轮。

10.根据权利要求1所述的系统，其中当所述系统处于负载器械状态时，所述指令致使所述处理器响应于所述扭矩信号来启用与所述驱动输出部相关联的所述马达以旋转所述驱动输出部。

11.根据权利要求1所述的系统，其中所述扭矩传感器包括应变仪。

12.根据权利要求11所述的系统，其中所述应变仪定位在所述器械驱动机构的外壳和所述马达之间。

13.根据权利要求1所述的系统，其中所述扭矩传感器是双向的。

14.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质包括指令，所述指令配置为致使至少一个处理器：

从与器械驱动机构的驱动输出部相关联的扭矩传感器接收扭矩信号；

响应于来自所述扭矩传感器的所述扭矩信号超过阈值来启用与所述驱动输出部相关联的马达以旋转所述驱动输出部；以及

响应于来自所述扭矩传感器的所述扭矩信号下降到低于所述阈值来停用所述马达以致使所述马达停止旋转所述驱动输出部。

15.根据权利要求14所述的计算机可读介质，其中所述指令配置为致使至少一个处理器旋转所述驱动输出部以使所述驱动输出部与驱动输入部或机器人医疗器械对准，其中所述机器人医疗器械包括与所述驱动输入部相关联的至少一根预张紧牵拉线。

16.根据权利要求14所述的计算机可读介质，其中所述扭矩信号指示施予在所述驱动输出部上的扭矩的方向，并且其中，所述指令致使所述至少一个处理器启用所述马达以致使所述马达沿与所施予的扭矩的所述方向相同的方向旋转。