[发明专利]车辆的自动制动装置

说明书

本发明提供车辆的自动制动装置，在作为制动系统采用对角线方式的车辆具备自动制动装置。装置具备横摆率传感器、转向操纵角传感器、调整右前轮轮缸的液压的第一调压阀、调整左前轮轮缸的液压的第二调压阀、以及控制第一调压阀、第二调压阀的控制器。控制器基于与转向操纵角对应的标准转弯量、以及与横摆率对应的实际转弯量运算转弯量偏差，在转弯量偏差在规定量以上的情况下，基于横摆率，判定车辆的偏向方向，以增加一方的液压目标值的方式进行修正，并且以减少另一方的液压目标值的方式进行修正。

技术领域

本发明涉及车辆的自动制动装置。

背景技术

在专利文献1记载了“以自动刹车控制时的车辆的姿势稳定性的提高为目的，在进行自动刹车控制的制动装置1中，具备：将液压传递到左右前轮FL、FR的各轮缸61、62的第一以及第二制动液压电路11、12；能够独立地调节供给至各轮缸61、62的液压的制动促动器2；控制制动促动器2的制动控制部3；以及检测车辆的横摆方向的举动的举动检测传感器4，制动促动器2具有在自动刹车控制时对各制动液压电路11、12的液压进行加压的泵P1、P2、和独立地调节各制动液压电路11、12的液压的调压阀21、22，制动控制部3在自动刹车控制时，基于横摆方向的举动，控制调压阀21、22以使供给至制动力较低的一方的轮缸61、62的液压增压”。

通常，在自动刹车控制(自动制动控制)中，基于检测车辆前方的物体的物体检测传感器的检测结果(例如，本车辆与物体的距离)，决定车辆的目标减速度，决定目标液压。然后，基于该目标液压，控制调压阀，执行自动制动控制。

在专利文献1的装置中，在自动制动控制时，基于横摆方向的举动，控制调压阀以使供给至制动力较低的一方的轮缸的液压增压。因此，增加制动力较低的一侧的制动力，实际的车辆减速度比目标减速度大。另外，在自动制动控制中，要求在液压上升中，响应性较高。因此，即使想要增加供给至制动力较低的一方的轮缸的液压，由于液压单元的响应性的限制(动力源的输出、控制的延迟等)，也可能产生不能够充分地进行增压的情况。

并且，不仅由于制动力的左右差而产生车辆的偏向，还由于车辆的重心位置的偏差而产生车辆的偏向。例如，在卡车等中，在装载于车辆的货物为单侧负荷的情况下，在自动制动控制的执行中，可能产生车辆偏向。这里，“单侧负荷”是指装载于车辆的货物在车宽方向偏向的状态。

专利文献1：日本特开2017－149378号

发明内容

本发明的目的在于提供在执行自动制动控制的车辆的自动制动装置中，能够抑制车辆偏向，并且适当地实现车辆的目标减速度的技术。

本发明的车辆的自动制动装置是作为两个制动系统采用对角线(Diagonal)方式的车辆所具备，并基于上述车辆的前方的物体与上述车辆的距离所对应的要求减速度，使轮缸的液压从主缸的液压增加的车辆的自动制动装置，具备：横摆率传感器，检测上述车辆的横摆率；转向操纵角传感器，检测上述车辆的转向操纵角；第一调压阀，调整上述两个制动系统中与右前轮轮缸连接的第一制动系统的液压亦即第一液压实际值；第二调压阀，调整上述两个制动系统中与左前轮轮缸连接的第二制动系统的液压亦即第二液压实际值；以及控制器，基于上述要求减速度，相同地运算与上述第一液压实际值对应的第一液压目标值和与上述第二液压实际值对应的第二液压目标值，并控制上述第一、第二调压阀以使上述第一、第二液压实际值与上述第一、第二液压目标值一致。

在本发明的车辆的自动制动装置中，上述控制器基于与上述转向操纵角对应的标准转弯量、以及与上述横摆率对应的实际转弯量运算转弯量偏差，在上述转弯量偏差在规定量以上的情况下，基于上述横摆率，判定上述车辆的偏向方向，在上述偏向方向为左方向的情况下，以增加上述第一液压目标值的方式进行修正，并且以减少上述第二液压目标值的方式进行修正，在上述偏向方向为右方向的情况下，以减少上述第一液压目标值的方式进行修正，并且以增加上述第二液压目标值的方式进行修正。